Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormscontrolj [2008/05/20 03:23] miw |
pl:miw:miw08_mindstormscontrolj [2008/06/01 16:32] gjn |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Opis ====== | ||
| - | Paweł Gutowski | ||
| - | <pawel.gutowski@gmail.com> | ||
| - | |||
| - | Communication stack: | ||
| - | * Prolog -- control logic in [[http://www.swi-prolog.org|Prolog]] program | ||
| - | * Prolog <-> Java -- interface, use JPL and/or Logtalk | ||
| - | * [[http://lejos.sourceforge.net/|LeJOS]] [[http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/icommand/icommand.php|iCommand]] -- communication w/ NXT in Java | ||
| - | * Bluetooth -- controlled from iCommand | ||
| - | * Mindstorms NXT. | ||
| - | Idea: | ||
| - | * wrap the [[http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/icommand/api/index.html|iCommand API]] with Prolog predicates. | ||
| - | * investigate event-related issues | ||
| - | * build some simple control logic in Prolog | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Sprawozdanie ====== | ||
| - | |||
| - | ===== 08.02.26 ===== | ||
| - | * testowanie komunikacji iCommand | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080311 ===== | ||
| - | * próba spięcia Prologu z Javą, [[http://www.swi-prolog.org/packages/jpl/|JPL]] | ||
| - | * przegląd działania/sensowności klas icommand | ||
| - | * nieob | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080318 ===== | ||
| - | * j.w. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080401 ===== | ||
| - | * ciała predykatów z JPL | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080415 ===== | ||
| - | * impl. brakujących? dodatkowych funkcji silnika | ||
| - | * specyfikacji funkcji kontroli brick: sound, display, filesystem | ||
| - | * przemyslenie integracji [[miw08_mindstormsapi]] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080429 ===== | ||
| - | * tutorial instalacji | ||
| - | * przeglad funkcj lejos/icommand -> z moglibysmy dodać w warstei movement/behavioral (subsumption) | ||
| - | |||
| - | ===== 080520 ===== | ||
| - | * beta sprawozd? | ||
| - | |||
| - | ====== Projekt ====== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080318 ===== | ||
| - | |||
| - | * Udało się przekopać, połączyć i odpalić naraz wszystkie warstwy: | ||
| - | Prolog -> JPL -> iCommand -> LEGO | ||
| - | |||
| - | * Niestety wciąż występują dziwne problemy - testowe programy lubią się wieszać w dziwnych okolicznościach (ten sam kod raz działa raz nie). | ||
| - | Podejrzana komunikacja bluetooth - wciąż powtarzają się problemy z nawiązaniem komunikacji | ||
| - | |||
| - | * Zakres prac: | ||
| - | Owinięcie funkcjonalności potrzebnej do obsługi 4 podstawowych czujników + 3 silników? Niby iCommand dostarcza możliwość kontrolowania innych czujników, ale brak możliwości przetestowania (brak innych czujników - np czujnik koloru). | ||
| - | |||
| - | * Sugeruję założyć, że silniki i czujniki są zawsze podpięte do tych samych - standardowych portów ustalonych przez LEGO - brak dodatkowych i zupełnie niepotrzebnych nakładów na konfigurację. | ||
| - | |||
| - | * Z jaką dokładnością owijamy iCommand? 1:1 czy trochę mądrzej? | ||
| - | Sugerują tę drugą opcję - żeby zachować 'filozofię' prologu, a nie bawić się w gettery/settery i przechowywanie kilkunastu obiektów. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | % | ||
| - | % Proponowany zestaw predykatów: | ||
| - | % | ||
| - | |||
| - | %Konfiguracja: | ||
| - | open(H) | ||
| - | close(H) | ||
| - | |||
| - | %Czujnik dotyku: | ||
| - | touchPressed(H,Pressed) | ||
| - | |||
| - | %Czujnik głośności: | ||
| - | loudness(H,Loudness) | ||
| - | |||
| - | %Ultradźwiękowy czujnik odległości: | ||
| - | distance(H,Distance) | ||
| - | |||
| - | %Czujnik światła: | ||
| - | lightPercentage(H,Light) | ||
| - | led(H, ON) | ||
| - | |||
| - | %Silniki: | ||
| - | motorSpeed(Port, H, Motor, Speed) | ||
| - | motorPos(Port, H, Motor, Pos, ReturnAfter) | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Obsługa czujników może okazać się niepraktyczna (brak callbacków). | ||
| - | Wyjdzie w praktyce... | ||
| - | |||
| - | FIXME | ||
| - | * prefix namespace icmdMotorSpeed, icmdTouch | ||
| - | * rozpisanie predykatów... | ||
| - | * połącznie JPL j.w. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080401 ===== | ||
| - | Zaimplementowano i przetestowano predykaty realizujące następujące funkcje: | ||
| - | * Odczyt czujnika nacisku | ||
| - | * Odczyt czujnika siły dźwięku | ||
| - | * Odczyt czujnika odległości | ||
| - | * Odczyt czujnika natężenia światła | ||
| - | * Ustawianie ON/OFF diody LED w czujniku światła | ||
| - | * Ustawianie prędkości silników dla pracy w nieskończoność (w obydwu kierunkach) | ||
| - | * Odczyt prędkości silników (tylko prędkości, __nie kierunku__) - najprawdopodobniej istnieje możliwość odczytania również kierunku. Wymaga to zagłębienia się w klasy iCommand realizujące niższą warstwę komunikacji. | ||
| - | |||
| - | Istnieje możliwość zaimplementowania pracy silników tak aby wykonywały zadaną ilość obrotów lub obrót do zadanej pozycji. | ||
| - | Implementacja jest możliwa zarówno z uwolnieniem sterowania w chiwli wywołania funkcji, jak i ze zwolnieniem w chwili dotarcia do zadanej pozycji. | ||
| - | __Wg dokumentacji iCommand, taki tryb pracy może nie działać prawidłowo z firmware'm firmy LEGO.__ | ||
| - | |||
| - | Predykaty wraz zaimplementowanymi ciałami: | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:iCmd.pl|iCmd.pl}} | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080415 ===== | ||
| - | Kolejna wersja zestawu predykatów, uwzględniająca niektóre uwagi: | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:nxt_iCommand.pl|nxt_iCommand.pl}} | ||
| - | |||
| - | Dodatkowe funkcjonalności iCommand: | ||
| - | * pobranie informacji o stanie baterii. Jest zaimplementowane. Owinąłem JPL'em i przetestowałem - Działa. | ||
| - | * keepAlive - powstrzymanie robota od wyłączenia się w przypadku dłuższego nieużywania. Opatrzone komentarzem "UNTESTED" - odrzuciłem. | ||
| - | * playSoundFile, playTone, stopPlaying - odgrywanie melodyjki z pliku zapisanego w bricku, lub tonu o zadanej częstotliwości i czasie trwania. Jest zaimplementowane. Owinąłem JPL'em i przetestowałem - Działa. | ||
| - | * operacje na plikach wewnątrz NXT, transfer itp. - jest dostępnych kilka funkcji w iCommand. Większość opatrzona komentarzem: UNFINISHED lub UNTESTED. Komentarze w kodzie źródłowym również nie są zbyt obiecujące: "// !! * Could crash due to receiving..." - odrzuciłem. | ||
| - | |||
| - | Połączenie z projektem mindstormscontrolapi (min. różnice): | ||
| - | * Problem wspomniany w projekcie mindstormscontrolapi - pobieranie prędkości zerowej "0" - rozwiązałem już w poprzedniej wersji iCmd.pl | ||
| - | * Dla silnika, zamiast dwóch różnych predykatów uruchamiania silnika z zadaną prędkością (forward, backward) proponuję zrobić jeden (z prędkością podawaną ze ze znakiem "-") - wydaje się być bardziej intuicyjne. | ||
| - | * Zaproponowałem swoje nazewnictwo z dwóch powodów: Krótsze nazwy to lepsze nazwy, poza tym wersja nazw w nxt_iCmd wydaje mi się być bardziej intuicyjna (kwestia gustu - można zmienić). | ||
| - | * Dodałem kilka nowych funkcjonalności (pobieranie kąta położenia silnika, obsługa dźwięków itp.) | ||
| - | * Zasadniczo reszta cech jest kompatybilna z projektem mindstormsapi | ||
| - | |||
| - | ====== Sprawozdanie ====== | ||
| - | |||
| - | ===== 080226 - 080318 ===== | ||
| - | Problemy z komunikacją BT pod Windows. | ||
| - | W ogóle nie udało się dogadać przez BT z poziomu firmowej aplikacji LEGO [sic!] | ||
| - | Zanim udało się porozmawiać przez iCommand należało: | ||
| - | - zrobić upgrade sterowników BT | ||
| - | - zrobić upgrade stack'a BT | ||
| - | - skopiować plik konfiguracyjny do katalogu użytkownika. W moim przypadku: C:\Documents and Settings\gutek\icommand.properties **(Okazuje się, że wbrew dokumentacji, iCommand szuka pliku konfigracyjnego __tylko__ w tym katalogu)** | ||
| - | - nie przejmować się tym, że komenda sprawdzająca poprawność instalacji nie działa. Nie ma prawa działać: | ||
| - | <code java> | ||
| - | java -jar icommand.jar | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Wciąż występują problemy z komunikacją BT: | ||
| - | * czasami problem z nawiązaniem komunikacji (jak już raz zaskoczy to później idzie) | ||
| - | * czasami wieszanie się programów (zarówno z prologu jak i bezpośrednio z Eclipsa) (być może nie jest to wina BT?) | ||
| - | |||
| - | Okazuje się, że LEGO nie lubią się dogadywać z BT w niektórych laptopach Toshiby i Della (używam Toshiby). | ||
| - | Używam BT Toshiba Stack (lego nie gwarantuje kompatybilności Toshiba stack'a z klockami) - być może trzeba będzie się przerzucić na coś innego. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080429 ===== | ||
| - | Wyciąg z API iCommand oraz leJOS - Funkcjonalność, której użycie może okazać się przydatne w przyszłości: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:funkcjonalnosc_icommand_oraz_lejos.txt|Wyciąg z API}} | ||
| - | |||
| - | Tutorial instalacji: Prologa->JPL->iCommand->LEGO: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:instalacja_tutorial_win.txt|Tutorial}} | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Materiały ====== | ||
