--- pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2008/04/08 11:53]
gjn
+++ pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2019/06/27 15:50]
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
-====== Opis ======
-Marek, Siara, <siara@student.agh.edu.pl>
-:!: Multilayer Stack in Prolog idea:
-  * Serial Comm.(USB/BT)
-  * low-level Prolog api 4 serial port, NXT comm. protocol, see other envs
-  * mid-level NXT abstraction
-see [[pl:miw:miw2008_tematy#MindStormsAPI]] for other higher levels.
-====== Spotkania ======
-===== 08.03.04 =====
-===== 080311 =====
-protokół na poziomie kom. po porcie szeregowym
-http://nxtpp.sourceforge.net/
-===== 080318 =====
-  * wysyłamy z Prologu znaki na port szeregowy, co powoduje akcje robota, np. ruch
-  * http://gollem.science.uva.nl/SWI-Prolog/Manual/IO.html
-===== 080401 =====
-  * znaleźć proto lego, [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolc#materialy|Pana Kolega lepiej szukał]] ;-)
-  * prototyp komunikacji?
-  * serial port w prologu pod win?
-===== 080408 =====
-  * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej
-  * upload do wiki opisu FIXME
-  * testy komunikacji, flush?
-  * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji...
-===== 080415 =====
-  * test komunikacji!!!!!!!
-  * całośc kom 2 kier na kilku poleceniach
-====== Projekt ======
-<code>
-% C = getbatterylevel
-%nxt_com(getbatterylevel, Ret)
-nxt_com(C) :-
-%  nxt_open(Fd),
-  nxt_prot(C, NxtCmd, RL), %Rl=4 bl
-  nxt_send(Fd,NxtCmd),
-  nxt_recv(Fd,RL,Resp),
-  nxt_resp(C, Resp, X). % X = VLMV
-%nxt_open(Fd) :-
-%
-nxt_send(Fd,NxtCmd) :-
-nxt_recv(Fd,R) :-
-nxt_resp(getbatterylevel)
-</code>
-<code>
-% uwaga!
-% komp w pldoc!
-% http://www.swi-prolog.org/packages/pldoc.html
-% przemyslec, co da uzycie skladni wiki!
-% czy porty dla sensorow sa abcd, czy 1,2,3,4?
-</code>
-Z dokumentacji:
-  * Byte 2: Output port (Range: 0 - 2)
-  * Byte 2: Input port (Range: 0 - 3)
-<code>
-% póki co:
-nxt_port(0,['\x00\']). % sprawdzić!
-nxt_port(1,['\x01\']).
-nxt_port(2,['\x02\']).
-nxt_sensor_type(no_sensor, ['\x00\']).
-nxt_sensor_type(switch, ['\x01\']).
-nxt_sensor-type(temperature, ['\x02\']).
-nxt_sensor-type(reflection, ['\x03\']).
-nxt_sensor-type(angle, ['\x04\']).
-nxt_sensor-type(light_active, ['\x05\']).
-nxt_sensor-type(light_inactive, ['\x06\']).
-nxt_sensor-type(sound_db, ['\x07\']).
-nxt_sensor-type(sound_dba, ['\x08\']).
-nxt_sensor-type(custom, ['\x09\']).
-nxt_sensor-type(low_speed, ['\x0A\']).
-nxt_sensor-type(low_speed_9v, ['\x0B\']).
-nxt_sensor-type(no_of_sensor_types, ['\x0C\']).
-nxt_sensor_mode(rawmode, ['\x00\']).
-nxt_sensor_mode(booleanmode, ['\x20\']).
-nxt_sensor_mode(transitioncntmode, ['\x40\']).
-nxt_sensor_mode(periodcountermode, ['\x60\']).
-nxt_sensor_mode(pctfullscalemode, ['\x80\']).
-nxt_sensor_mode(celciusmode, ['\xA0\']).
-nxt_sensor_mode(fahrenheitmode, ['\xC0\']).
-nxt_sensor_mode(anglestepmode, ['\xE0\']).
-nxt_sensor_mode(slopemask, ['\x1F\']).
-nxt_sensor_mode(modemask, ['\xE0\']). % zbieżność z drugim powyżej, co z tym zrobić ?
-nxt_mode(motoron, ['\x01\']).
-nxt_mode(brake, ['\x02\']).
-nxt_mode(regulated, ['\x04\']).
-nxt_regulation_mode(regulation_mode_idle, ['\x00\']).
-nxt_regulation_mode(regulation_mode_motor_speed, ['\x01\']).
-nxt_regulation_mode(regulation_mode_motor_syns, ['\x02\']).
-nxt_run_state(motor_run_state_idle, ['\x00\']).
-nxt_run_state(motor_run_state_rampup, ['\x10\']).
-nxt_run_state(motor_run_state_running, ['\x20\']).
-nxt_run_state(motor_run_state_rampdown, ['\x40\']).
-% w nxt++ nie wysyłają na początku bajtu zerowego, to byłoby logiczne, ponieważ zawsze na początku będzie startprogram... :
-nxt_cmd(startprogram, ['\x00\','\x00\']). % czy dopisać wszędzie nxt_cmd(Cmd, ['\x80\',_]).  ???
-nxt_cmd(stopprogram, ['\x00\','\x01\']).
-nxt_cmd(playsoundfile, ['\x00\','\x02\']).
-nxt_cmd(playtone, ['\x00\','\x03\']).
-nxt_cmd(setoutputstate, ['\x00\','\x04\']).
-nxt_cmd(setinputmode, ['\x00\','\x05\']).
-nxt_cmd(getoutputstate, ['\x00\','\x06\']).
-nxt_cmd(getinputvalues, ['\x00\','\x07\']).
-nxt_cmd(resetinputscaledvalue, ['\x00\','\x08\']).
-nxt_cmd(messagewrite, ['\x00\','\x09\']).
-nxt_cmd(resetmotorposition, ['\x00\','\x0A\']).
-nxt_cmd(getbatterylevel, ['\x00\','\x0B\']).
-nxt_cmd(stopsoundplayback, ['\x00\','\x0C\']).
-nxt_cmd(keepalive, ['\x00\','\x0D\']).
-nxt_cmd(lsgetstatus, ['\x00\','\x0E\']).
-nxt_cmd(lswrite, ['\x00\','\x0F\']).
-nxt_cmd(lsread, ['\x00\','\x10\']).
-nxt_cmd(getcurrentprogramname, ['\x00\','\x11\']).
-nxt_cmd(messageread, ['\x00\','\x12\']).
-%% nxt_prot(+Command, -NxtCmd, +Port, +Type, +Mode, +Etc)
-nxt_prot(startprogram, NxtCmd, FileName) :-
-	nxt_cmd(startprogram,Cmd),
-	?
-nxt_prot(stopprogram, NxtCmd) :-
-	nxt_cmd(stopprogram, Cmd),
-	flatten([Cmd], NxtCmd).
-nxt_prot(playsoundfile, NxtCmd, Loop, FileName) :-
-	nxt_cmd(playsoundfile, Cmd),
-	boolean(Loop),
-	LoopCmd = Loop,
-	?
-nxt_prot(playtone, NxtCmd, Frequency, Duration) :-
-	nxt_cmd(playtone, Cmd),
-	FrequencyCmd1 is Frequency mod 256,
-	FrequencyCmd2 is (Frequency - (Frequency mod 256)) / 256, % wzięte z nxt++
-	DurationCmd1 is Duration mod 256,
-	DurationCmd2 is (Duration - (Duration mod 256)) / 256,
-	flatten([Cmd, FrequencyCmd1, FrequencyCmd2, DurationCmd1, DurationCmd2], NxtCmd). % <- poprawić na listy!
-nxt_prot(setoutputstate, NxtCmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit) :-
-	nxt_cmd(setoutputstate,Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	integer(PowerSetPoint), PowerSetPoint >= -100, PowerSetPoint < 101,
-	nxt_mode(Mode, ModeCmd),
-	nxt_regulation_mode(RegulationMode, RegulationModeCmd),
-	integer(TurnRatio), TurnRatio >= -100, TurnRatio < 101,
-	nxt_run_state(RunState, RunStateCmd),
-	TachoLimit < (5B value ?),
-	flatten([Cmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit], NxtCmd).
-% return a nxt command with a given port, type, and mode (for setinputmode)
-nxt_prot(setinputmode, NxtCmd, Port, Type, Mode) :-
-	nxt_cmd(setinputmode,Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	nxt_sensor_type(Type, TypeCmd),
-	nxt_sensor_mode(Mode, ModeCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd,TypeCmd,ModeCmd],NxtCmd).
-nxt_prot(getoutputstate, NxtCmd, Port) :-
-	nxt_cmd(getoutputstate, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(getinputvalues, NxtCmd, Port) :-
-	nxt_cmd(getinputvalues, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(resetinputscaledvalue, NxtCmd, Port) :-
-	nxt_cmd(resetinputscaledvalue, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(messagewrite, NxtCmd, Inbox, Size,Data) :-
-	nxt_cmd(messagewrite,Cmd),
-	integer(Inbox), Inbox < 10, Inbox >= 0,
-	length(Data,L),
-	Size is L + 3,
-	Size < 60, % vide doc!
-	flatten([Cmd,Inbox,Size,Data],NxtCmd).
-nxt_prot(resermotorposition, NxtCmd, Port, IsRelative) :-
-	nxt_cmd(resermotorposition, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	boolean(IsRelative),
-	IsRelativeCmd = IsRelative,
-	flatten([Cmd, , PortCmd, IsRelativeCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(getbatterylevel, NxtCmd) :-
-	nxt_cmd(getbatterylevel, Cmd),
-	flatten([Cmd], NxtCmd).
-nxt_prot(stopsoundplayback, NxtCmd) :-
-	nxt_cmd(stopsoundplayback, Cmd),
-	flatten([Cmd], NxtCmd).
-nxt_prot(keepalive, NxtCmd) :-
-	nxt_cmd(keepalive, Cmd),
-	flatten([Cmd], NxtCmd).
-nxt_prot(lsgetstatus, NxtCmd, Port) :-
-	nxt_cmd(lsgetstatus, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(lswrite, NxtCmd, Port, TxDataLenght, RxDataLength, TxData) :-
-	nxt_cmd(lswrite, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	length(TxData,L),
-	TxDatalength is L + 4,
-	TxDataLength < (no właśnie, ile?),
-	flatten([Cmd, Port, TxDataLength, RxDataLength, TxData], NxtCmd).
-nxt_prot(lsread, NxtCmd, Port) :-
-	nxt_cmd(lsread, Cmd),
-	nxt_port(Port, PortCmd),
-	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
-nxt_prot(getcurrentprogramname, NxtCmd) :-
-	nxt_cmd(getcurrentprogramname, Cmd),
-	flatten([Cmd], NxtCmd).
-nxt_prot(mesageread, NxtCmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove) :-
-	nxt_cmd(messageread, Cmd),
-	integer(RemoteInbox), RemoteInbox >= 0, RemoteInbox < 10,
-	integer(LocalInbox), LocalInbox >= 0, LocalInbox < 10,
-	boolean(Remove),
-	RemoveCmd = Remove,
-	flatten([Cmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove], NxtCmd).
-% tu nalezy jeszcze sprawdzic null termination vide dokuemntacja, ew dodac jak go nie ma!
-% nxt_prot(setinputmode,C,a,switch,rawmode).
-% nxt_prot(messagewrite,C,3,S,['a','l','a']).
-% nxt_prot(messagewrite,C,3,_,['a','l','a']).
-% aha, prosze przemyslec i potestowac, czy nie wystarczy powyzej pisac:
-% nxt_prot(COSTAM, NxtCmd, Inbox, Size,Data) :-
-%	nxt_cmd(COSTAM,Cmd),
-% na oko chyba tak!
-</code>
-FIXME {{:pl:miw:appendix_2-lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf|:pl:miw:appendix_2-lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf}}
-FIXME: proszę dopisać URL gdzie za strony LEGO Pan to pobrał, czy to jest w BT dev guide?
-===== Milestones =====
-  * komunikacja z nxt z prolog, potrafimy wyslac trywialne rozkazy, np. obroc silniczkem nr. 2
-====== Sprawozdanie ======
-W związku z tym, że materiały podane poniżej były mało ciekawe, a na stronie producenta ciężko jest cokolwiek znaleźć, zapoznałem się z dokumentacją techniczną i zasadą działania standardu USB. Mam nadzieję, że ta wiedza będzie pomocna, ponieważ poznawanie standardu USB było uciążliwe.
-Wiele jest ciekawych materiałów w sieci, po przeczytaniu skrócony opis zamieściłem w http://student.agh.edu.pl/~siara/USB.pdf
-====== Materiały ======
-  * http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx
-  * http://mindstorms.lego.com/eng/community/resources/default.asp

pl/miw/miw08_mindstormscontrols.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice