Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2008/05/18 21:32] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== | ||
| - | Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. | ||
| - | ===== Algorytm 1 ===== | ||
| - | Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody. | ||
| - | ==== Zapis słowny reguł ==== | ||
| - | - jeżeli czarne pole to STOP | ||
| - | - jeżeli białe pole to obróć się w prawo | ||
| - | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/4 odległości granicznej od przeszkody to obróć o 180<sup>0</sup> | ||
| - | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/2 odległości granicznej od przeszkody to obróć w prawo o 90<sup>0</sup> | ||
| - | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż odległości granicznej od przeszkody to obróć w lewo o 90<sup>0</sup> | ||
| - | - jedź do przodu | ||
| - | |||
| - | ==== Zapis regułowy ==== | ||
| - | W poniższych regułach przyjęto, że reguły wykonują się w kolejności od 1 do 6. Jeżeli, któraś z reguł "zadziała", to wówczas następuje powrót do ponownego sprawdzenia reguł od 1 do 6. | ||
| - | <code ada> | ||
| - | Rule: 1 | ||
| - | if laser_value == 'black' | ||
| - | then STOP | ||
| - | |||
| - | Rule: 2 | ||
| - | if laser_value == 'white' | ||
| - | then turn = + 90 | ||
| - | |||
| - | Rule: 3 | ||
| - | if ultrasonic_value < N/4 | ||
| - | then turn = 180 | ||
| - | |||
| - | Rule: 4 | ||
| - | if ultrasonic_value < N/2 | ||
| - | then turn = 90 | ||
| - | |||
| - | Rule: 5 | ||
| - | if ultrasonic_value < N | ||
| - | then turn = - 90 | ||
| - | |||
| - | Rule: 6 | ||
| - | go = max | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | start :- | ||
| - | nxt_light_sensor(Port,Value), | ||
| - | Value == RGB_black, | ||
| - | nxt_go(0). | ||
| - | start :- | ||
| - | nxt_light_sensor(Port,Value), | ||
| - | Value == RGB_white, | ||
| - | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| - | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | ||
| - | Value =< N/4, | ||
| - | nxt_turn(Speed,+180). | ||
| - | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | ||
| - | Value =< N/2, | ||
| - | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| - | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | ||
| - | Value =< N, | ||
| - | nxt_turn(Speed,-90). | ||
| - | start :- | ||
| - | nxt_go(1). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== XTT ==== | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg11.png|XTT}} | ||
| - | |||
| - | |||
