Both sides previous revision
Poprzednia wersja
|
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2008/05/26 00:58] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
| ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== |
| Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. |
| |
| |
| |
| ===== Algorytm 1 ===== |
| {{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:plansza.jpg?150|plansza}} |
| Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody (rys. czerwone pola). Plansza powinna mieć białe obramowanie. |
| Na tak przygotowanej planszy, można postawić robota mobilnego w dowolnym punkcie. Robot powinien znaleźć czarne pole omijając po drodze przeszkody. |
| |
| ==== Zapis słowny reguł ==== |
| - jeżeli czarne pole to STOP |
| - jeżeli białe pole to obróć się w prawo |
| - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/4 odległości granicznej od przeszkody to obróć o 180<sup>0</sup> |
| - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/2 odległości granicznej od przeszkody to obróć w prawo o 90<sup>0</sup> |
| - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż odległości granicznej od przeszkody to obróć w lewo o 90<sup>0</sup> |
| - jedź do przodu |
| |
| |
| ==== Zapis regułowy ==== |
| W poniższych regułach przyjęto, że reguły wykonują się w kolejności od 1 do 6. Jeżeli, któraś z reguł "zadziała", to wówczas następuje powrót do ponownego sprawdzenia reguł od 1 do 6. |
| <code ada> |
| Rule: 1 |
| if light_value == 'black' |
| then STOP |
| |
| Rule: 2 |
| if light_value == 'white' |
| then turn = + 90 |
| |
| Rule: 3 |
| if ultrasonic_value < N/4 |
| then turn = 180 |
| |
| Rule: 4 |
| if ultrasonic_value < N/2 |
| then turn = 90 |
| |
| Rule: 5 |
| if ultrasonic_value < N |
| then turn = - 90 |
| |
| Rule: 6 |
| go = max |
| </code> |
| |
| |
| |
| |
| ==== Implementacja w Prologu ==== |
| <code prolog> |
| start :- |
| nxt_light_sensor(Port,Value), |
| Value == RGB_black, |
| nxt_go(0). |
| start :- |
| nxt_light_sensor(Port,Value), |
| Value == RGB_white, |
| nxt_turn(Speed,+90). |
| start :- |
| nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N/4, |
| nxt_turn(Speed,+180). |
| start :- |
| nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N/2, |
| nxt_turn(Speed,+90). |
| start :- |
| nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N, |
| nxt_turn(Speed,-90). |
| start :- |
| nxt_go(1). |
| </code> |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| ==== XTT ==== |
| {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg8.png|XTT}} |
| |
| UWAGI!!!FIXME |
| - Na powyższym diagramie XTT wykorzystano zapętlenie reguł. |
| - Czy akcję początku i końca programu (START i STOP) powinny być jakoś dodatkowo zaznaczone na XTT? |
| - W diagramie na potrzeby algorytmu stworzono pusty przebieg (zaznaczony na czerwono). W programie wykrywane jest to jako błąd. Jednak uważam, że warto przemyśleć opcję wprowadzenia 'pustej reguły' w calu przekierowania strumienia np. do innej tablicy. Oczywiście zamiast tego pola można było wprowadzić regułę dopełniającą pozostałe reguły w tablicy. |
| - Ponadto w tablicy związanej z action_robot wprowadziłem akcję od pustego warunku (czyli taki 'else'). Program wyświetla to jako błąd. Uważam, że wprowadzenie formuły/pola 'else' mogłoby by być przydatne. Oczywiścię nie jest to problem, gdyż tak jak w wcześniejszej uwadze, można sztucznie wprowadzić regułę/pole, które mogłoby to uzupełnić. |
| |