Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2008/05/18 21:35] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
====== Algorytmy omijania przeszkód ====== | ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== |
Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. | Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. |
| |
| |
| |
===== Algorytm 1 ===== | ===== Algorytm 1 ===== |
Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody. | {{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:plansza.jpg?150|plansza}} |
| Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody (rys. czerwone pola). Plansza powinna mieć białe obramowanie. |
| Na tak przygotowanej planszy, można postawić robota mobilnego w dowolnym punkcie. Robot powinien znaleźć czarne pole omijając po drodze przeszkody. |
==== Zapis słowny reguł ==== | ==== Zapis słowny reguł ==== |
- jeżeli czarne pole to STOP | - jeżeli czarne pole to STOP |
go = max | go = max |
</code> | </code> |
| |
| |
| |
nxt_turn(Speed,+90). | nxt_turn(Speed,+90). |
start :- | start :- |
ultrasonic_sensor(Value), | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
Value =< N/4, | Value =< N/4, |
nxt_turn(Speed,+180). | nxt_turn(Speed,+180). |
start :- | start :- |
ultrasonic_sensor(Value), | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
Value =< N/2, | Value =< N/2, |
nxt_turn(Speed,+90). | nxt_turn(Speed,+90). |
start :- | start :- |
ultrasonic_sensor(Value), | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
Value =< N, | Value =< N, |
nxt_turn(Speed,-90). | nxt_turn(Speed,-90). |
| |
| |
==== XTT ==== | |
{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg11.png|XTT}} | |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| ==== XTT ==== |
| {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg8.png|XTT}} |
| |
| UWAGI!!!FIXME |
| - Na powyższym diagramie XTT wykorzystano zapętlenie reguł. |
| - Czy akcję początku i końca programu (START i STOP) powinny być jakoś dodatkowo zaznaczone na XTT? |
| - W diagramie na potrzeby algorytmu stworzono pusty przebieg (zaznaczony na czerwono). W programie wykrywane jest to jako błąd. Jednak uważam, że warto przemyśleć opcję wprowadzenia 'pustej reguły' w calu przekierowania strumienia np. do innej tablicy. Oczywiście zamiast tego pola można było wprowadzić regułę dopełniającą pozostałe reguły w tablicy. |
| - Ponadto w tablicy związanej z action_robot wprowadziłem akcję od pustego warunku (czyli taki 'else'). Program wyświetla to jako błąd. Uważam, że wprowadzenie formuły/pola 'else' mogłoby by być przydatne. Oczywiścię nie jest to problem, gdyż tak jak w wcześniejszej uwadze, można sztucznie wprowadzić regułę/pole, które mogłoby to uzupełnić. |
| |