Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_1 [2008/04/01 00:33] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_1 [2008/06/06 13:44] miw |
====== Algorytmy (echosonda) ====== | |
Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące **echosondę**. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód. | |
===== Unikanie przeszkód ===== | |
| |
==== Zapis słowny ==== | |
- jedź do przodu | |
- jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1) | |
- obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo | |
- idź do (1) | |
| |
==== Zapis regułowy ==== | |
<code ada> | |
Rule: 1 | |
if ultrasonic_sensor_Value > number | |
then robot_action is go_foward | |
| |
Rule: 2 | |
if ultrasonic_sensor_Value ≤ number | |
then robot_action is turn_right | |
| |
Rule: 3 // co z ta reguła ??? | |
if error | |
then stop | |
</code> | |
| |
==== Implementacja w Prologu ==== | |
<code prolog> | |
start :- | |
ultrasonic_sensor(Value), | |
Value > number, | |
go(0,speed,force). | |
start :- | |
ultrasonic_sensor(Value), | |
Value =< number, | |
turn(90,speed). | |
start :- | |
go(0,0,0). | |
</code> | |
==== XTT ==== | |
| |
===== Objechanie przeszkody ===== | |
==== Zapis słowny ====h | |
- jedź do przodu | |
- jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a) | |
- obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo | |
- zrób krok do przodu | |
- obróć się o 90<sup>0</sup> w lewo i idź do (a) | |
==== Implementacja w Prologu ==== | |
==== XTT ==== | |
| |
===== Pokonywanie przeszkód ===== | |
==== Zapis słowny ==== | |
- jedź do przodu | |
- jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a) | |
- obróć się o 45<sup>0</sup> w prawo i zapisz odczyt czujnika | |
- obróć się o 135<sup>0</sup> w lewo i zapisz odczyt czujnika | |
- jeżeli odczyt_1 większy od odczyt_2 obróć się o 135<sup>0</sup> w prawo | |
- idź do (a) | |
==== Implementacja w Prologu ==== | |
==== XTT ==== | |
| |
===== I tak kolejne.... ===== | |
==== Zapis słowny ==== | |
==== Implementacja w Prologu ==== | |
==== XTT ==== | |
====== Uwagi ====== | |
====== Materiały ====== | |