Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_1 [2008/03/30 23:17] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_1 [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Algorytmy (echosonda) ====== | ====== Algorytmy (echosonda) ====== | ||
| Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące **echosondę**. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód. | Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące **echosondę**. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód. | ||
| - | ===== Unikanie przeszkód ===== | ||
| + | ===== Objechanie przeszkody ===== | ||
| ==== Zapis słowny ==== | ==== Zapis słowny ==== | ||
| - | - jedź do przodu | + | - jedź do przodu |
| - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1) | - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1) | ||
| - obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo | - obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo | ||
| - | - idź do (1) | + | - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej idź do (5) |
| + | - zrób krok do przodu | ||
| + | - jeżeli przeszkoda idź do (3) inaczej idź wykonaj kolejny punkt | ||
| + | - obróć się o 90<sup>0</sup> w lewo i idź do (1) | ||
| - | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| - | start:- | ||
| - | go(Angle,Speed,force) | ||
| - | start2 :- | ||
| - | foward(Speed), | ||
| - | sensor(Echosonda,X), | ||
| - | X > parametr. | ||
| - | start2 :- | ||
| - | sensor(echosonda,X), | ||
| - | X =< parametr, | ||
| - | turn(right,90). | ||
| - | start2 :- | ||
| - | X =< parametr, | ||
| - | stop. | ||
| - | ==== XTT ==== | ||
| - | ===== Objechanie przeszkody ===== | + | ==== Zapis regułowy ==== |
| - | ==== Zapis słowny ====h | + | |
| - | - jedź do przodu | + | <code ada> |
| - | - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a) | + | Rule: 1 |
| - | - obróć się o 90<sup>0</sup> w prawo | + | if ultrasonic_Value > 50 and go ≠ 0 |
| - | - zrób krok do przodu | + | then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0 |
| - | - obróć się o 90<sup>0</sup> w lewo i idź do (a) | + | |
| - | ==== Implementacja w Prologu ==== | + | Rule: 2 |
| - | ==== XTT ==== | + | if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn = 0 |
| + | then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 3 | ||
| + | if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn < 0 | ||
| + | then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 4 | ||
| + | if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn > 0 | ||
| + | then go_cm := 10 and go := 0 and turn := 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 5 | ||
| + | if ultrasonic_Value ≤ 50 and go ≠ 0 | ||
| + | then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 6 | ||
| + | if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn ≠ 0 | ||
| + | then turn := 0 and go := 0 and go_cm := 10 | ||
| + | |||
| + | Rule: 7 | ||
| + | if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm = 0 | ||
| + | then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 8 | ||
| + | if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm ≠ 0 | ||
| + | then turn := -90 and go := 0 and go_cm := 0 | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| - | ===== Pokonywanie przeszkód ===== | ||
| - | ==== Zapis słowny ==== | ||
| - | - jedź do przodu | ||
| - | - jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a) | ||
| - | - obróć się o 45<sup>0</sup> w prawo i zapisz odczyt czujnika | ||
| - | - obróć się o 135<sup>0</sup> w lewo i zapisz odczyt czujnika | ||
| - | - jeżeli odczyt_1 większy od odczyt_2 obróć się o 135<sup>0</sup> w prawo | ||
| - | - idź do (a) | ||
| - | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| - | ==== XTT ==== | ||
| - | ===== I tak kolejne.... ===== | ||
| - | ==== Zapis słowny ==== | ||
| ==== Implementacja w Prologu ==== | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | |||
| + | state(go). // Knowladge Base => previous state updated in fly.. initial state would also be state(go) | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value) | ||
| + | Value > 50, | ||
| + | start_go. | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value) | ||
| + | Value =< 50, | ||
| + | start_turn. | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_go(0). | ||
| + | |||
| + | start_go :- | ||
| + | state(go), | ||
| + | nxt_go(0). | ||
| + | |||
| + | start_go :- | ||
| + | state(go_cm), | ||
| + | nxt_go_cm(distance,speed). | ||
| + | |||
| + | start_turn :- | ||
| + | state(go), | ||
| + | nxt_turn_degrees(speed,90). | ||
| + | |||
| + | start_turn :- | ||
| + | state(go_cm), | ||
| + | nxt_turn_degrees(speed,-90). | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| ==== XTT ==== | ==== XTT ==== | ||
| - | ====== Uwagi ====== | + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg3.png|XTT}} |
| - | ====== Materiały ====== | + | |
