Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące echosondę. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód.

1. jedź do przodu
2. jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
3. obróć się o 90⁰ w prawo
4. idź do (1)

Rule: 1
if ultrasonic_sensor_Value > number
then robot_action is go_foward
 
Rule: 2
if ultrasonic_sensor_Value ≤ number
then robot_action is turn_right
 
Rule: 3 // co z ta reguła ???
if error
then stop

start :-
      ultrasonic_sensor(Value),
      Value > number,
      go(0,speed,force).
start :-
      ultrasonic_sensor(Value),
      Value =< number,
      turn(90,speed).
start :-
      go(0,0,0).

1. jedź do przodu
2. jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a)
3. obróć się o 90⁰ w prawo
4. zrób krok do przodu
5. obróć się o 90⁰ w lewo i idź do (a)

1. jedź do przodu
2. jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a)
3. obróć się o 45⁰ w prawo i zapisz odczyt czujnika
4. obróć się o 135⁰ w lewo i zapisz odczyt czujnika
5. jeżeli odczyt_1 większy od odczyt_2 obróć się o 135⁰ w prawo
6. idź do (a)