To jest stara wersja strony!
Algorytmy (echosonda)
Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące echosondę. Aby sprawdzić działanie algorytmów należy przygotować tor przeszkód.
Unikanie przeszkód
Zapis słowny
jedź do przodu
jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
obróć się o 900 w prawo
idź do (1)
Zapis regułowy
Rule: 1
if ultrasonic_sensor_Value > number
then robot_action is go_foward
Rule: 2
if ultrasonic_sensor_Value ≤ number
then robot_action is turn_right_90_degrees
Rule: 3
stop
Implementacja w Prologu
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value > number,
go(0,speed,force).
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value =< number,
turn(90,speed).
start :-
go(0,0,0).
XTT
Objechanie przeszkody
Zapis słowny
jedź do przodu
jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
obróć się o 900 w prawo
jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej idź do (5)
zrób krok do przodu
jeżeli przeszkoda idź do (3) inaczej idź wykonaj kolejny punkt
obróć się o 900 w lewo i idź do (1)
Zapis regułowy
atrybuty:
ultras_v
robot_state
prev_action
robot_action
akcje
pomieszanie
model przetwarzania:
pojedyncze przejscie,
monitorowanie?
nawroty?
Rule: 1
if ultrasonic_Value > 50 and go ≠ 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0
Rule: 2
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn = 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0
Rule: 3
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn < 0
then go := 100 and go_cm := 0 and turn := 0
Rule: 4
if ultrasonic_Value > 50 and go = 0 and turn > 0
then go_cm := 10 and go := 0 and turn := 0
Rule: 5
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go ≠ 0
then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0
Rule: 6
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn ≠ 0
then turn := 0 and go := 0 and go_cm := 10
Rule: 7
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm = 0
then turn := 90 and go := 0 and go_cm := 0
Rule: 8
if ultrasonic_Value ≤ 50 and go = 0 and turn = 0 and go_cm ≠ 0
then turn := -90 and go := 0 and go_cm := 0
Implementacja w Prologu
state(go_foward). // Knowladge Base => previous state updated in fly.. initial state would also be state(go)
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value > number,
start_go.
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value =< number,
start_turn.
start :-
go(0,0,0).
start_go :-
state(go_foward),
go(0,speed,force).
start_go :-
state(go_step_foward),
go_cm(distance,speed).
start_turn :-
state(go_foward),
turn_degrees(90,speed).
start_turn :-
state(go_step_foward),
turn_degrees(-90,speed).
XTT
Pokonywanie przeszkód
Zapis słowny
jedź do przodu
jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do (3) inaczej wróć do (1)
obróć się o 450 w prawo i zapisz odczyt czujnika
obróć się o 1350 w lewo i zapisz odczyt czujnika
jeżeli odczyt_1 większy od odczyt_2 obróć się o 1350 w prawo
idź do (1)
Zapis regułowy
Rule: 1
if ultrasonic_sensor_Value > number
then robot_action is go_foward
Rule: 2
if ultrasonic_sensor_Value ≤ number
then robot_action is turn_right
Rule: 3 // co z ta reguła ???
if error
then stop
Implementacja w Prologu
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value > number,
go(0,speed,force).
start :-
ultrasonic_sensor(Value),
Value =< number,
turn(90,speed).
start :-
go(0,0,0).
XTT
I tak kolejne....
Zapis słowny
Implementacja w Prologu
XTT
Uwagi
Materiały