Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy [2008/03/16 23:03] miw utworzono |
pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Zbiór materiałów dla tematu miw08_mindstormsenv ====== | ====== Zbiór materiałów dla tematu miw08_mindstormsenv ====== | ||
| + | |||
| + | ===== Algorytmy ===== | ||
| + | |||
| + | ==== Saper ==== | ||
| + | |||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.jpg|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.jpg}} | ||
| + | \\ | ||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.uxf|saper.uxf}} - wersja do edytowania (edytor [[http://www.umlet.com|UMLet]]) | ||
| + | |||
| + | Uwaga: Detekcja ściany (Wall detection) zostało okomentowane(NXC) lub usunięte(Lego) z implementacji algorytmów. Funkcjonalność ta znacznie utrudniała testowanie, a niewiele wnosiła z punktu widzenia porównania środowisk do tworzenia oprogramowania dla Lego Mindstorms. | ||
| + | |||
| + | == Propozycja regułowego zapisu algorytmu Saper == | ||
| + | |||
| + | --at he begining robot is outside the circle | ||
| + | |||
| + | IF activation sound detected THEN opartion is 'move forward' | ||
| + | |||
| + | IF wall detected THEN operation is 'turn around (+random value)' | ||
| + | |||
| + | IF line detected AND is outside circle THEN operation is 'stop, locate object' | ||
| + | |||
| + | IF object located THEN operation is 'move forward' | ||
| + | |||
| + | IF is inside circle AND line detected THEN operation is 'stop, turn around, locate object' | ||
| + | |||
| + | IF object found THEN operation is 'grab object, stop, turn around, move forward' | ||
| + | |||
| + | IF object grabbed AND line detected THEN operation is 'stop, release object' | ||
| + | |||
| + | END | ||
| + | ==== Patrol ==== | ||
| + | |||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg}} | ||
| + | \\ | ||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.uxf|patrol.uxf}} - wersja do edytowania (edytor [[http://www.umlet.com|UMLet]]) | ||
| + | == Propozycja regułowego zapisu algorytmu Patrol == | ||
| + | |||
| + | -- at the begining robot is on the line | ||
| + | |||
| + | IF activation sound detected THEN opeartion is 'calibrate position' | ||
| + | |||
| + | IF position calibrated THEN operation is 'follow line' | ||
| + | |||
| + | IF obstacle detected THEN operation is 'slow down' | ||
| + | |||
| + | IF object grabbed THEN operation is 'stop, turn 90 deg, release object' | ||
| + | |||
| + | IF is not on the line THEN operation is 'calibrate position' | ||
| + | |||
| + | IF deactivated THEN END | ||
| + | |||
| + | ===== Modyfikacja konstrukcji TriBot'a ===== | ||
| + | |||
| + | Modyfikacja ta(usunięcie elementu skreślonego czerwonym X) sprawia, że czujnik natężenia światła znajduje się nieco wyżej, co korzystnie wpływa na odczytywanie wartości z tego czujnika (mniejsza wrażliwość na zgięcia planszy, cienie). | ||
| + | |||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:tribotmodification.png|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:tribotmodification.png}} | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== Messages ===== | ||
| + | |||
| + | Aplikacja składa się z 2 podprogramów: | ||
| + | * Msg.rbt - program napisany w środowisku Lego odpowiedziaany za nasłuchiwanie nadchodzącej wiadomości (BlueTooth) oraz wysyłający wiadomość, gdy spełniony zostanie warunek odległość < 1m. Program działa w nieskończonej pętli. Jest uruchamiany automatycznie przez program Messages (pod warunkiem, że znajduje się na NXT pod nazwą Msg.rxe) | ||
| + | * Messages - program napisany w środiwsku Microsoft Robotics Studio. Wykonuje on następujące czynności: | ||
| + | - Próbuje połączyć się z NXT (wymagane jest połączenie BlueTooth - na testowanym sprzęcie jego obsługa była uciążliwa, należy zwracać szczególną uwagę na ikonkę statusu połączenia na NXT "B<>". | ||
| + | - Startuje program Msq.rxe (skompilowana wersja programu Msg.rbt opisanego powyżej). | ||
| + | - Odczekuje pewien czas i odpytuje robota czy program został uruchomiony prawidłowo. | ||
| + | - Wysyła wiadomość BlueTooth mówiącą o rozpoczęciu poszukiwania przeszkody. | ||
| + | - Oczekuje na nadejście wiadomości (wiadomość wysyłana jest przez program Msg gdy spełniony zostanie warunek odległość < 1m). | ||
| + | - Informacje o ważniejszych wydarzeniach komunikowane są przy pomocy serwisu "SimpleDialog". | ||
| + | - Po nadejściu komunikatu z urządzenia serwis "TextToSpeech" odczytuje treść komunikatu. | ||
| + | - Nadesłany komunikat jest także logowany w domyślnym logu aplikacji. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Screen z programu {{pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.zip|Messages.zip}}: | ||
| + | |||
| + | {{pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.png|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.png}} | ||
| + | |||
