Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy [2008/04/06 22:09] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
{{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.uxf|saper.uxf}} - wersja do edytowania (edytor [[http://www.umlet.com|UMLet]]) | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.uxf|saper.uxf}} - wersja do edytowania (edytor [[http://www.umlet.com|UMLet]]) |
| |
== Propozycja regułowego zapisu algorytmu == | Uwaga: Detekcja ściany (Wall detection) zostało okomentowane(NXC) lub usunięte(Lego) z implementacji algorytmów. Funkcjonalność ta znacznie utrudniała testowanie, a niewiele wnosiła z punktu widzenia porównania środowisk do tworzenia oprogramowania dla Lego Mindstorms. |
| |
| == Propozycja regułowego zapisu algorytmu Saper == |
| |
--at he begining robot is outside the circle | --at he begining robot is outside the circle |
| |
{{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg}} | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.jpg}} |
| \\ |
== Propozycja regułowego zapisu algorytmu == | {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.uxf|patrol.uxf}} - wersja do edytowania (edytor [[http://www.umlet.com|UMLet]]) |
| == Propozycja regułowego zapisu algorytmu Patrol == |
| |
-- at the begining robot is on the line | -- at the begining robot is on the line |
IF object grabbed THEN operation is 'stop, turn 90 deg, release object' | IF object grabbed THEN operation is 'stop, turn 90 deg, release object' |
| |
IF is not on the line THEN operatio is 'calibrate position' | IF is not on the line THEN operation is 'calibrate position' |
| |
IF deactivated THEN END | IF deactivated THEN END |
| |
| ===== Modyfikacja konstrukcji TriBot'a ===== |
| |
| Modyfikacja ta(usunięcie elementu skreślonego czerwonym X) sprawia, że czujnik natężenia światła znajduje się nieco wyżej, co korzystnie wpływa na odczytywanie wartości z tego czujnika (mniejsza wrażliwość na zgięcia planszy, cienie). |
| |
| {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:tribotmodification.png|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:tribotmodification.png}} |
| |
| |
| ===== Messages ===== |
| |
| Aplikacja składa się z 2 podprogramów: |
| * Msg.rbt - program napisany w środowisku Lego odpowiedziaany za nasłuchiwanie nadchodzącej wiadomości (BlueTooth) oraz wysyłający wiadomość, gdy spełniony zostanie warunek odległość < 1m. Program działa w nieskończonej pętli. Jest uruchamiany automatycznie przez program Messages (pod warunkiem, że znajduje się na NXT pod nazwą Msg.rxe) |
| * Messages - program napisany w środiwsku Microsoft Robotics Studio. Wykonuje on następujące czynności: |
| - Próbuje połączyć się z NXT (wymagane jest połączenie BlueTooth - na testowanym sprzęcie jego obsługa była uciążliwa, należy zwracać szczególną uwagę na ikonkę statusu połączenia na NXT "B<>". |
| - Startuje program Msq.rxe (skompilowana wersja programu Msg.rbt opisanego powyżej). |
| - Odczekuje pewien czas i odpytuje robota czy program został uruchomiony prawidłowo. |
| - Wysyła wiadomość BlueTooth mówiącą o rozpoczęciu poszukiwania przeszkody. |
| - Oczekuje na nadejście wiadomości (wiadomość wysyłana jest przez program Msg gdy spełniony zostanie warunek odległość < 1m). |
| - Informacje o ważniejszych wydarzeniach komunikowane są przy pomocy serwisu "SimpleDialog". |
| - Po nadejściu komunikatu z urządzenia serwis "TextToSpeech" odczytuje treść komunikatu. |
| - Nadesłany komunikat jest także logowany w domyślnym logu aplikacji. |
| |
| |
| Screen z programu {{pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.zip|Messages.zip}}: |
| |
| {{pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.png|:pl:miw:miw08_mindstormsenv:messages.png}} |
| |
| |