Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsenv [2008/05/31 23:51] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsenv [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Opis ====== | ====== Opis ====== | ||
| + | **__Projekt zakończony__** | ||
| + | |||
| **Łukasz Dziedzia **, <dziedzia@student.agh.edu.pl> | **Łukasz Dziedzia **, <dziedzia@student.agh.edu.pl> | ||
| Linia 13: | Linia 15: | ||
| ====== Spotkania ====== | ====== Spotkania ====== | ||
| - | ===== 08.02.26 ===== | + | [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:spotkania | Kalendarium spotkań.]] |
| - | * wyszukac wszystkie mozliwe srodowiska | + | ====== Sprawozdanie ====== |
| - | ===== 08.03.11 ===== | ||
| - | * propozycja usecase'u | ||
| - | * wstępnie wysel. środowiska | ||
| - | |||
| - | LabView w uci | ||
| - | * //[[http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435|LabView]]// [[http://www.agh.edu.pl/pl/uci/site-licence.html|AGH site license]] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080318 ===== | ||
| - | * propozycje algorytmów | ||
| - | * próba uwzg. oryginalne środow LEGO | ||
| - | |||
| - | ===== 080408 ===== | ||
| - | * impl tych 2 alg | ||
| - | * ew. propozycje 3. | ||
| - | * próba zapisania 2 alg. w postaci ogólnych reguł decyzyjnych: JEŻELI cośtam WTEDY cośtam, ew. bez przesłanek: jedź... | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080422 ===== | ||
| - | * inne alg | ||
| - | * próba modelowania tych 2 w innych środowiskach | ||
| - | * ewaluacja nowej strony? | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080520 ===== | ||
| - | * przygotować [[pl:mindstorms:lab:lab4]] z impl. w 4(3?) środowiskach, m$ ma pri | ||
| - | |||
| - | ===== 080527 ===== | ||
| - | * dogranie na czym kończymy | ||
| - | ===== 08063 ===== | ||
| - | * uzupeln o MSRS | ||
| - | * beta sprawozd | ||
| - | |||
| - | ====== Projekt ====== | ||
| - | ===== LABView w UCI ===== | ||
| - | Skontaktowalem sie droga mailowa z Panem odpowiedzialnym za udostepnianie licencji an oprogramowanie LABView, oto jego tresc: | ||
| - | |||
| - | > Witam,\\ | ||
| - | > program LabView moze byc instalowany wylacznie na komputerach Uczelnianych \\ | ||
| - | > i tylko przez pracownikow.\\ | ||
| - | > Pozdrawiam\\ | ||
| - | > J.Pilch\\ | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Sprawozdanie ====== | ||
| Linia 69: | Linia 23: | ||
| ===== Dostepne srodowiska ===== | ===== Dostepne srodowiska ===== | ||
| Kilka najciekawszych środowisk do programowania/sterowania MindStorms: | Kilka najciekawszych środowisk do programowania/sterowania MindStorms: | ||
| - | * //[[http://mindstorms.lego.com|LegoMindstorms NXT]]// - środowisko zaprojektowane przez firmę Lego. | + | * //[[http://mindstorms.lego.com|LegoMindstorms NXT]]// - środowisko zaprojektowane przez firmę Lego do tworzenia aplikacji przy użyciu dchematów blokowych. |
| * //[[http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435|MicrosoftRobotics Studio]]// - Microsoft Robotics Studio to środowisko dla hobbystów, studentów oraz profesjonalnych użytkowników wspierające tworzenie programów dla różnych typów urządzeń. | * //[[http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435|MicrosoftRobotics Studio]]// - Microsoft Robotics Studio to środowisko dla hobbystów, studentów oraz profesjonalnych użytkowników wspierające tworzenie programów dla różnych typów urządzeń. | ||
| * //[[http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/|BrixCC(NBC & NXC)]]// | * //[[http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/|BrixCC(NBC & NXC)]]// | ||
| * Next Byte Codes (NBC) jest to prosty język niskiego poziomu służący do programowania zestawu Lego Mindstorms NXT. | * Next Byte Codes (NBC) jest to prosty język niskiego poziomu służący do programowania zestawu Lego Mindstorms NXT. | ||
| * Not eXactly C (NXC) jest językiem wysokiego poziomu(podobieństwo z językiem C) współpracujący z kompilatorem NBC. Może być oczywiście wykorzystany do programowania Lego Mindstorms NXT. | * Not eXactly C (NXC) jest językiem wysokiego poziomu(podobieństwo z językiem C) współpracujący z kompilatorem NBC. Może być oczywiście wykorzystany do programowania Lego Mindstorms NXT. | ||
| - | * //[[http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435|LabView]]// - Toolkit popularnego srodowiska firmy NationalInstruments | + | * //[[http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435|LabView]]// - //Toolkit// popularnego środowiska firmy NationalInstruments |
| - | * //[[http://www.dcl.hpi.uni-potsdam.de/research/lego.NET/|Lego.NET]]// - Lego.NET to projekt, którego celem jest umożliwenie uruchamia .NET run-time na NXT. Ponieważ oryginaly firmware nie udostępnia takich możliwości w ramach projektu tworzony jest także system operacyjny dla Lego o nazwie brickOS. | + | * //[[http://www.dcl.hpi.uni-potsdam.de/research/lego.NET/|Lego.NET]]// - Lego.NET to projekt, którego celem jest umożliwienie uruchamia .NET run-time na NXT. Ponieważ oryginaly firmware nie udostępnia takich możliwości w ramach projektu tworzony jest także system operacyjny dla Lego o nazwie brickOS. |
| * //[[http://www.robotc.net/content/lego_over/lego_over.html|ROBOTC]]// - ROBOTC to podobny do C język programowania dla Lego Mindstorms NXT. Jego zaletą jest wbudowany debugger czasu rzeczywistego. | * //[[http://www.robotc.net/content/lego_over/lego_over.html|ROBOTC]]// - ROBOTC to podobny do C język programowania dla Lego Mindstorms NXT. Jego zaletą jest wbudowany debugger czasu rzeczywistego. | ||
| * //[[http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/RWTH]]// - Toolbox pozwalający sterować robotami Lego poprzez BlueTooth. | * //[[http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/RWTH]]// - Toolbox pozwalający sterować robotami Lego poprzez BlueTooth. | ||
| - | * //[[http://lejos.sourceforge.net/|leJOS]]// - Zestaw narzędzi do tworzenia oprogramowania dla Lego Mindstorms NXT przy uzyciu języka Java (więcej informacji w projekcie: [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj|miw08_mindstormscontrolj]]) | + | * //[[http://lejos.sourceforge.net/|leJOS]]// - Zestaw narzędzi do tworzenia oprogramowania dla Lego Mindstorms NXT przy użyciu języka Java (więcej informacji w projekcie: [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj|miw08_mindstormscontrolj]]) |
| Dodatkowo na stronach Wikipedii można znaleźć odnośniki do kilku innych środowisk: | Dodatkowo na stronach Wikipedii można znaleźć odnośniki do kilku innych środowisk: | ||
| //[[http://en.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms#Programming_languages|MindStorms on wiki]]// | //[[http://en.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms#Programming_languages|MindStorms on wiki]]// | ||
| + | |||
| + | |||
| ===== Propozycja use case'u ===== | ===== Propozycja use case'u ===== | ||
| - | Aby porównanie środowisk było sensowne wymagane jest, aby każde z nich testowane było w identyczny sposób. Istotne jest również, aby podczas testowania możliwości jakie oferują poszczególne środowiska wykorzystać jak największą część z funkcjonalności jaką oferuje zestaw LEGO Mindstorms. Biorąc pod uwagę powyższe założenia sugeruje następujący przebieg realizacji tego projektu: | + | Aby porównanie środowisk było sensowne wymagane jest, aby każde z nich testowane było w identyczny sposób. Istotne jest również, aby podczas testowania możliwości jakie oferują poszczególne środowiska wykorzystać jak największą część z funkcjonalności jaką oferuje zestaw LEGO Mindstorms. Biorąc pod uwagę powyższe założenia projekt został zrealizowany zgodnie z następującymi założeniami: |
| - Stworzyć robota, na którym odbędą się testy. Uważam, że warto posłużyć się w tym celu jednym z robotów proponowanych w instrukcjach dołączonych do zestawu(okazałoby się to korzystne w przypadku próby uruchomienia algorytmu). Po zapoznaniu się z możliwościami robotów opisanych w instrukcjach LEGO zdecydowałem się na [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot'a]] (w wersji rozszerzonej). Początkowo ciekawszym wydawał się humanoidalny [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_AlphaRex.aspx|Alpha Rex]], jednak oprócz interesującego układu ruchu nie udostępnia on ciekawych możliwości, tzn. ciekawego wykorzystania sensorów. | - Stworzyć robota, na którym odbędą się testy. Uważam, że warto posłużyć się w tym celu jednym z robotów proponowanych w instrukcjach dołączonych do zestawu(okazałoby się to korzystne w przypadku próby uruchomienia algorytmu). Po zapoznaniu się z możliwościami robotów opisanych w instrukcjach LEGO zdecydowałem się na [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot'a]] (w wersji rozszerzonej). Początkowo ciekawszym wydawał się humanoidalny [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_AlphaRex.aspx|Alpha Rex]], jednak oprócz interesującego układu ruchu nie udostępnia on ciekawych możliwości, tzn. ciekawego wykorzystania sensorów. | ||
| - Dla danego robota zdefiniować algorytm programu. Algorytm powinien wykorzystywać wszystkie sensory dostępne w zestawie (przynajmniej w stopniu pozwalającym na ocenę możliwości sterowaniem nimi, tzn. w przypadku, gdy nie istnieje racjonalne uzasadnienie na wykorzystanie któregoś z sensorów, algorytm powinien zawierać logikę, która wykorzysta możliwości sensora, do wykonania pewnych zadań podrzędnych). | - Dla danego robota zdefiniować algorytm programu. Algorytm powinien wykorzystywać wszystkie sensory dostępne w zestawie (przynajmniej w stopniu pozwalającym na ocenę możliwości sterowaniem nimi, tzn. w przypadku, gdy nie istnieje racjonalne uzasadnienie na wykorzystanie któregoś z sensorów, algorytm powinien zawierać logikę, która wykorzysta możliwości sensora, do wykonania pewnych zadań podrzędnych). | ||
| - Implementacja algorytmu przy użyciu wybranych środowisk (proponowane środowiska przedstawiam poniżej). | - Implementacja algorytmu przy użyciu wybranych środowisk (proponowane środowiska przedstawiam poniżej). | ||
| - | - Oprócz charakterystki porównawczej, opisującej podstawowe wady/zalety każdego ze sprawdzanych środowisk, w podsumowaniu przeprowadzonego eksperymentu powinna znaleźć się punktowa(uproszczona) ocena uwzględniająca następujące kryteria: | + | - Oprócz charakterystyki porównawczej, opisującej podstawowe wady/zalety każdego ze sprawdzanych środowisk, w podsumowaniu przeprowadzonego eksperymentu powinna znaleźć się punktowa(uproszczona) ocena uwzględniająca następujące kryteria: |
| * ogólna ocena możliwości środowiska | * ogólna ocena możliwości środowiska | ||
| * "user friendly" | * "user friendly" | ||
| Linia 118: | Linia 74: | ||
| ===== Implementacja ===== | ===== Implementacja ===== | ||
| + | |||
| + | |||
| ==== Uwagi ogólne ==== | ==== Uwagi ogólne ==== | ||
| * Implementując powyższe algorytmy w środowisku LEGO okazało się, że szczególnie istotna jest możliwość kalibracji sensorów. Porównując środowiska należy zwrócić na to szczególną uwagę. | * Implementując powyższe algorytmy w środowisku LEGO okazało się, że szczególnie istotna jest możliwość kalibracji sensorów. Porównując środowiska należy zwrócić na to szczególną uwagę. | ||
| - | * Wadliwa konstrukcja robota uniemożliwiała korzystanie z sensora natężenia światła (TODO opis modyfikacji). | + | * Wadliwa konstrukcja robota uniemożliwiała korzystanie z sensora natężenia światła([[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Modyfikacja_konstrukcji_TriBot_a |sugerowana modyfikacja konstrukcji robota]]). |
| - | * Przeszkodą nie może być piłeczka na platformie, sonar jest umieszczony zbyt wysoko , aby ją wykryć. | + | * Przeszkodą nie może być piłeczka na platformie, sonar jest umieszczony zbyt wysoko, aby ją wykryć. |
| + | |||
| ==== Środowisko Lego Mindstorms ==== | ==== Środowisko Lego Mindstorms ==== | ||
| * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper_rbt.zip|saper_rbt.zip}} - implementacja [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Saper|Algorytmu Saper]] w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper_rbt.zip|saper_rbt.zip}} - implementacja [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Saper|Algorytmu Saper]] w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol_rbt.zip|patrol_rbt.zip}} - implementacja [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Patrol|Algorytmu Patrol]] w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. Planowane ulepszenia: rozróżnianie 'wnętrza i zewnętrza' patrolowanego obszaru. | + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol_rbt.zip|patrol_rbt.zip}} - implementacja [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Patrol|Algorytmu Patrol]] w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. |
| \\ | \\ | ||
| Linia 137: | Linia 97: | ||
| | 'cieszący oko' interfejs | niedopracowany edytor (gubiące się połączenia, nic nie mówiące warningi) | | | 'cieszący oko' interfejs | niedopracowany edytor (gubiące się połączenia, nic nie mówiące warningi) | | ||
| | zintegrowany tutorial i pomoc dotycząca używania środowiska | praca z edytorem wymaga sporo cierpliwości (wolne przewijanie przy 'dłuższych' algorytmach) | | | zintegrowany tutorial i pomoc dotycząca używania środowiska | praca z edytorem wymaga sporo cierpliwości (wolne przewijanie przy 'dłuższych' algorytmach) | | ||
| - | | bezproblemowa komunikacja (USB) | | | + | | bezproblemowa komunikacja (USB) | niektóre błędy kompilacji nie posiadają opisu pozwalającego je zidentyfikować | |
| | automatyczny odczyt wartości pomiarów z sensorów | | | | automatyczny odczyt wartości pomiarów z sensorów | | | ||
| | możliwość kalibracji czujników z poziomu środowiska | | | | możliwość kalibracji czujników z poziomu środowiska | | | ||
| Linia 169: | Linia 129: | ||
| **UWAGA** Język NXC nie posiada liczbowego typu zmiennoprzecinkowego! (Należy uważać programując operacje matematyczna np.: (1/10)*10 = 0 ! (mozna napisac (1*10)/10 ) | **UWAGA** Język NXC nie posiada liczbowego typu zmiennoprzecinkowego! (Należy uważać programując operacje matematyczna np.: (1/10)*10 = 0 ! (mozna napisac (1*10)/10 ) | ||
| + | |||
| Linia 191: | Linia 152: | ||
| | oferuje możliwość integracji NXT z innymi urządzeniami (np.: PC, XBox, kamery internetowe, serwisy software'owe etc.) | możliwość komunikacji tylko przy użyciu BlueTooth (połączenia są niestabilne) | | | oferuje możliwość integracji NXT z innymi urządzeniami (np.: PC, XBox, kamery internetowe, serwisy software'owe etc.) | możliwość komunikacji tylko przy użyciu BlueTooth (połączenia są niestabilne) | | ||
| | najwygodniejszy designer | mała ilość dokumentacji, tutoriali | | | najwygodniejszy designer | mała ilość dokumentacji, tutoriali | | ||
| - | | integracja z .NET Framework | długi czas kompilacji programu (inicjalizowanie serwisów) | | + | | integracja z .NET Framework | długi czas uruchamiania programu (inicjalizowanie serwisów) | |
| ==== Podsumowanie ==== | ==== Podsumowanie ==== | ||
| Linia 199: | Linia 161: | ||
| * BrixCC(NXC) - język NXC dzięki swemu podobieństwu do jęzka C może okazać się najlepszym wyborem dla osób posiadających doświadczenie w tym języku. Samo środowisko BrixCC jest proste w użyciu. | * BrixCC(NXC) - język NXC dzięki swemu podobieństwu do jęzka C może okazać się najlepszym wyborem dla osób posiadających doświadczenie w tym języku. Samo środowisko BrixCC jest proste w użyciu. | ||
| * Microsoft Robotics Studio - środowisko dla ludzi chcących eksperymentować z integracją zestawu Lego z urządzeniami różnego typu. Mała ilość dokumentacji/tutoriali może czynić je zniechęcającym na początku. | * Microsoft Robotics Studio - środowisko dla ludzi chcących eksperymentować z integracją zestawu Lego z urządzeniami różnego typu. Mała ilość dokumentacji/tutoriali może czynić je zniechęcającym na początku. | ||
| - | | + | |
| + | ===== Laboratorium ===== | ||
| + | [[pl:mindstorms:lab:lab4]] | ||
| ====== Materiały ====== | ====== Materiały ====== | ||
| [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy|Materiały]] | [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy|Materiały]] | ||
