Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja | |||
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2008/05/26 00:58] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| + | ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== | ||
| + | Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== Algorytm 1 ===== | ||
| + | {{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:plansza.jpg?150|plansza}} | ||
| + | Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody (rys. czerwone pola). Plansza powinna mieć białe obramowanie. | ||
| + | Na tak przygotowanej planszy, można postawić robota mobilnego w dowolnym punkcie. Robot powinien znaleźć czarne pole omijając po drodze przeszkody. | ||
| + | |||
| + | ==== Zapis słowny reguł ==== | ||
| + | - jeżeli czarne pole to STOP | ||
| + | - jeżeli białe pole to obróć się w prawo | ||
| + | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/4 odległości granicznej od przeszkody to obróć o 180<sup>0</sup> | ||
| + | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż 1/2 odległości granicznej od przeszkody to obróć w prawo o 90<sup>0</sup> | ||
| + | - jeżeli robot jest w odległości mniejszej niż odległości granicznej od przeszkody to obróć w lewo o 90<sup>0</sup> | ||
| + | - jedź do przodu | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== Zapis regułowy ==== | ||
| + | W poniższych regułach przyjęto, że reguły wykonują się w kolejności od 1 do 6. Jeżeli, któraś z reguł "zadziała", to wówczas następuje powrót do ponownego sprawdzenia reguł od 1 do 6. | ||
| + | <code ada> | ||
| + | Rule: 1 | ||
| + | if light_value == 'black' | ||
| + | then STOP | ||
| + | |||
| + | Rule: 2 | ||
| + | if light_value == 'white' | ||
| + | then turn = + 90 | ||
| + | |||
| + | Rule: 3 | ||
| + | if ultrasonic_value < N/4 | ||
| + | then turn = 180 | ||
| + | |||
| + | Rule: 4 | ||
| + | if ultrasonic_value < N/2 | ||
| + | then turn = 90 | ||
| + | |||
| + | Rule: 5 | ||
| + | if ultrasonic_value < N | ||
| + | then turn = - 90 | ||
| + | |||
| + | Rule: 6 | ||
| + | go = max | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_light_sensor(Port,Value), | ||
| + | Value == RGB_black, | ||
| + | nxt_go(0). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_light_sensor(Port,Value), | ||
| + | Value == RGB_white, | ||
| + | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | ||
| + | Value =< N/4, | ||
| + | nxt_turn(Speed,+180). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | ||
| + | Value =< N/2, | ||
| + | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | ||
| + | Value =< N, | ||
| + | nxt_turn(Speed,-90). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_go(1). | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== XTT ==== | ||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg8.png|XTT}} | ||
| + | |||
| + | UWAGI!!!FIXME | ||
| + | - Na powyższym diagramie XTT wykorzystano zapętlenie reguł. | ||
| + | - Czy akcję początku i końca programu (START i STOP) powinny być jakoś dodatkowo zaznaczone na XTT? | ||
| + | - W diagramie na potrzeby algorytmu stworzono pusty przebieg (zaznaczony na czerwono). W programie wykrywane jest to jako błąd. Jednak uważam, że warto przemyśleć opcję wprowadzenia 'pustej reguły' w calu przekierowania strumienia np. do innej tablicy. Oczywiście zamiast tego pola można było wprowadzić regułę dopełniającą pozostałe reguły w tablicy. | ||
| + | - Ponadto w tablicy związanej z action_robot wprowadziłem akcję od pustego warunku (czyli taki 'else'). Program wyświetla to jako błąd. Uważam, że wprowadzenie formuły/pola 'else' mogłoby by być przydatne. Oczywiścię nie jest to problem, gdyż tak jak w wcześniejszej uwadze, można sztucznie wprowadzić regułę/pole, które mogłoby to uzupełnić. | ||
