Lukasz Zalewski, zalewik@gmail.com

High-level NXT programming, design tools, XTT applications

• udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci
• napisanie regułowych alg. sterowania dla rob.mob.

• alg

• próba implementacji w miw08_mindstormsapi nxt_movement.pl przy tej okazji ew. zasugerować rozszerzenia, modyfikacje

• rozważnie jak zaprojektować tealg. w XTT przy pomocy HQEd

Poniższe algorytmy zostały opracowane dla robota mobilnego TriBot. Jest to rozbudowana wersja robota z katalogu zestawu mindstorm: W algorytmach wykorzystano wszystkie użyte sensory (tak jak widać na obrazku: echosonda, mikrofon, czujnik dotyku i sensor natężenia światła).

strona_1

1. Wykorzystanie echosondy - w tym celu należy przygotować tor przeszkód. Można przygotować np. labirynt.
2. Wykorzystanie sensora natężenia światła.
   1. poruszanie się po wyznaczonej linii. W tym celu należy przygotować makietę z narysowaną linią ruchu (czarna linia na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na linii.
      1. jedź do przodu
      2. jeżeli brak linii czarnej (wartość czujnika powyżej progu) STOP inaczej wróć do (a)
      3. obracaj w prawo o 5⁰
      4. jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
      5. jeżeli obrót < 90⁰ wróć do ( c)
      6. obracaj w lewo o 5⁰
      7. jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
      8. jeżeli obrót < 180⁰ wróć do (f)
      9. STOP

Wadą powyższych algorytmów jest brak informacji o położeniu. Robot nie ma punktów odniesienia. Nie zna swojej pozycji. Stąd trudno wymagać, by poruszał się w zadanym kierunku nawet po napotkaniu przeszkody. Sytuację tą można poprawić wprowadzając możliwość zapisu pomiarów z czujników.

Można również rozważyć wykorzystanie algorytmów genetycznych do sterowania robotami. Tym zagadnieniem zajmują się już inne uczelnie Southwestern University, Georgetown, TX Bardzo ciekawe zastosowanie algorytmów genetycznych w przypadku robotów zaprezentowano na naukowym zjeździe fundacji Ted. Przedstawiono tam algorytm, który sam generuje sterowanie wiedząc tylko tyle, że ma kilka serwomechanizmów i czujników.

• Algorytmy sterowania robotami mobilnymi zostały zapisane za pomocą reguł.
• Nie udało się znależć za wiele przykładów na internecie opisujących algorytmy sterowania robotami.

1. udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci:
   • udokumentowane algorytmy sterowania
     • Algorytm omijania przeszkód
     • Proponowane algorytmy w dziale miw:miw08_mindstormsenv
   • google.books.com zawiera wiele materiałów z gotowymi projektami LEGO MINDSTORMS. W tym jak zbudować i zaprogramować roboty jeżdżące, chodzące itp.
     • Lego Mindstorms NXT: The Mayan Adventure
     • LEGO Mindstorm Masterpieces: Building and Programming
     • Building Robots With Lego Mindstorms
   • na sieci znajduje się wiele rozważań dotyczących tematyki sterowania robotami mobilnymi. Są to jednak prace ujmujące zagadnienie w sposób matematyczny. Tworzone są modele matematyczne, a następnie analizowane są przeprowadzone wcześniej symulacje. Np:
     • ZINTEGROWANE SYMULATORY CHODU W ZASTOSOWANIU DO SYNTEZY ALGORYTMÓW STEROWANIA
   • prezentacje:
     • Robot w labiryncie
   • zfilmowane projekty robotów:
     • Mindstorms Designes
     • Układanie kostki Rubika