To jest stara wersja strony!
Opis
Lukasz Zalewski, zalewik@gmail.com
High-level NXT programming, design tools, XTT applications
Spotkania
08.03.04
080318
080401
próba implementacji w
miw08_mindstormsapi nxt_movement.pl przy tej okazji ew. zasugerować rozszerzenia, modyfikacje
080408
Projekt
Regułowe algorytmy sterowania
Poniższe algorytmy zostały opracowane dla robota mobilnego TriBot. Jest to rozbudowana wersja robota z katalogu zestawu mindstorm:
W algorytmach wykorzystano wszystkie użyte sensory (tak jak widać na obrazku: echosonda, mikrofon, czujnik dotyku i sensor natężenia światła).
-
Wykorzystanie sensora natężenia światła.
poruszanie się po wyznaczonej linii. W tym celu należy przygotować makietę z narysowaną linią ruchu (czarna linia na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na linii.
jedź do przodu
jeżeli brak linii czarnej (wartość czujnika powyżej progu) STOP inaczej wróć do (a)
obracaj w prawo o 50
jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
jeżeli obrót < 900 wróć do ( c)
obracaj w lewo o 50
jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
jeżeli obrót < 1800 wróć do (f)
STOP
Wadą powyższych algorytmów jest brak informacji o położeniu. Robot nie ma punktów odniesienia. Nie zna swojej pozycji. Stąd trudno wymagać, by poruszał się w zadanym kierunku nawet po napotkaniu przeszkody. Sytuację tą można poprawić wprowadzając możliwość zapisu pomiarów z czujników.
Algorytmy genetyczne
Można również rozważyć wykorzystanie algorytmów genetycznych do sterowania robotami. Tym zagadnieniem zajmują się już inne uczelnie Southwestern University, Georgetown, TX
Bardzo ciekawe zastosowanie algorytmów genetycznych w przypadku robotów zaprezentowano na naukowym zjeździe fundacji Ted. Przedstawiono tam algorytm, który sam generuje sterowanie wiedząc tylko tyle, że ma kilka serwomechanizmów i czujników.
Sprawozdanie
Materiały
udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci:
udokumentowane algorytmy sterowania
google.books.com zawiera wiele materiałów z gotowymi projektami LEGO MINDSTORMS. W tym jak zbudować i zaprogramować roboty jeżdżące, chodzące itp.
na sieci znajduje się wiele rozważań dotyczących tematyki sterowania robotami mobilnymi. Są to jednak prace ujmujące zagadnienie w sposób matematyczny. Tworzone są modele matematyczne, a następnie analizowane są przeprowadzone wcześniej symulacje. Np:
prezentacje:
zfilmowane projekty robotów: