To jest stara wersja strony!
Opis
Projekt zakończony
Lukasz Zalewski, zalewik@gmail.com
High-level NXT programming, design tools, XTT applications
Spotkania
Projekt
Regułowe algorytmy sterowania
Poniższe algorytmy zostały opracowane dla robota mobilnego TriBot. Jest to rozbudowana wersja robota z katalogu zestawu mindstorm:
W algorytmach wykorzystano wszystkie użyte sensory (tak jak widać na obrazku: echosonda, mikrofon, czujnik dotyku i sensor natężenia światła).
-
-
-
-
-
Wadą powyższych algorytmów jest brak informacji o położeniu. Robot nie ma punktów odniesienia. Nie zna swojej pozycji. Stąd trudno wymagać, by poruszał się w zadanym kierunku nawet po napotkaniu przeszkody. Sytuację tą można poprawić wprowadzając możliwość zapisu pomiarów z czujników.
Algorytmy genetyczne
Można również rozważyć wykorzystanie algorytmów genetycznych do sterowania robotami. Tym zagadnieniem zajmują się już inne uczelnie Southwestern University, Georgetown, TX
Bardzo ciekawe zastosowanie algorytmów genetycznych w przypadku robotów zaprezentowano na naukowym zjeździe fundacji Ted. Przedstawiono tam algorytm, który sam generuje sterowanie wiedząc tylko tyle, że ma kilka serwomechanizmów i czujników.
Sprawozdanie
Algorytmy sterowania z internetu
Algorytmy - zapis regułowy
algorytmy zostały zapisane przy użyciu reguł
część reguł została zapisana za pomocą 'luźnych reguł' a inne przy użyciu reguł uzupełniających się. Wszelkie uwagi dotyczące tego zostały zamieszczone przy opisywanych regułach.
Prolog - UWAGI
XTT - UWAGI
ARD - UWAGI
wydzielanie atrybutów dla algorytmów sterowania nie zawsze jest łatwe. Pojawiają się problemy z rozróżnieniem akcji od atrybutu.
również, atrybuty występują w w różnych częściach algortymu. Stąd, relacje pomiędzy atrybutami często są złożone. Przejawie się to choćby w późniejszej realizacji XTT. Czytelność XTT jest słaba.
Program HQED - UWAGI
podczas przeciągania połączenia od jednej tabeli do drugiej pojawiają się błędy. A dokładniej linia (connector) nie podąża za kursorem, co uniemożliwią dokonanie poprawnego połączenia tabel
obecna wersja programu nie jest jeszcze stabilna. Program zawiesza się np. przy wprowadzaniu danych do tabel.
Materiały
W projekcie posłużono się głównie informacjami z internetu. Oprócz wcześniej podanych przykładów znaleziono:
google.books.com zawiera wiele materiałów z gotowymi projektami LEGO MINDSTORMS. W tym jak zbudować i zaprogramować roboty jeżdżące, chodzące itp.
na sieci znajduje się wiele rozważań dotyczących tematyki sterowania robotami mobilnymi. Są to jednak prace ujmujące zagadnienie w sposób matematyczny. Tworzone są modele matematyczne, a następnie analizowane są przeprowadzone wcześniej symulacje. Np:
zfilmowane projekty robotów: