To jest stara wersja strony!
Opis
Projekt zakończony
Lukasz Zalewski, zalewik@gmail.com
High-level NXT programming, design tools, XTT applications
Spotkania
Projekt
Regułowe algorytmy sterowania
Poniższe algorytmy zostały opracowane dla robota mobilnego TriBot. Jest to rozbudowana wersja robota z katalogu zestawu mindstorm:
W algorytmach wykorzystano wszystkie użyte sensory (tak jak widać na obrazku: echosonda, mikrofon, czujnik dotyku i sensor natężenia światła).
-
-
-
-
-
Wadą powyższych algorytmów jest brak informacji o położeniu. Robot nie ma punktów odniesienia. Nie zna swojej pozycji. Stąd trudno wymagać, by poruszał się w zadanym kierunku nawet po napotkaniu przeszkody. Sytuację tą można poprawić wprowadzając możliwość zapisu pomiarów z czujników.
Algorytmy genetyczne
Można również rozważyć wykorzystanie algorytmów genetycznych do sterowania robotami. Tym zagadnieniem zajmują się już inne uczelnie Southwestern University, Georgetown, TX
Bardzo ciekawe zastosowanie algorytmów genetycznych w przypadku robotów zaprezentowano na naukowym zjeździe fundacji Ted. Przedstawiono tam algorytm, który sam generuje sterowanie wiedząc tylko tyle, że ma kilka serwomechanizmów i czujników.
Sprawozdanie
Opisane algorytmy sterowania z internetu
W pierwszej iteracji projektu należało znaleźć możliwie jak najwięcej przykładów sterowania robotami. Niestety, informacji na ten temat jest niewiele. Większość materiału jest nie udokumentowana, cześciej spotykane były wzmianki lub prezentacje sterowania robotami.
Ciekawostką jest to, że również inne europejskie uczelnie zajmują się opracowywaniem sterowania, prowadzą laboratoria z MindStormów.
Udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci:
Algorytmy - zapis regułowy
algorytmy zostały zapisane przy użyciu reguł
część reguł została zapisana za pomocą 'luźnych reguł' a inne przy użyciu reguł uzupełniających się. Wszelkie uwagi dotyczące tego zostały zamieszczone przy opisywanych regułach.
Prolog - UWAGI
XTT - UWAGI
ARD - UWAGI
wydzielanie atrybutów dla algorytmów sterowania nie zawsze jest łatwe. Pojawiają się problemy z rozróżnieniem akcji od atrybutu.
również, atrybuty występują w w różnych częściach algortymu. Stąd, relacje pomiędzy atrybutami często są złożone. Przejawie się to choćby w późniejszej realizacji XTT. Czytelność XTT jest słaba.
Program HQED - UWAGI
podczas przeciągania połączenia od jednej tabeli do drugiej pojawiają się błędy. A dokładniej linia (connector) nie podąża za kursorem, co uniemożliwią dokonanie poprawnego połączenia tabel
obecna wersja programu nie jest jeszcze stabilna. Program zawiesza się np. przy wprowadzaniu danych do tabel.
Materiały
Oprócz wyżej zaprezentowanych materiałów znaleziono:
google.books.com zawiera wiele materiałów z gotowymi projektami LEGO MINDSTORMS. W tym jak zbudować i zaprogramować roboty jeżdżące, chodzące itp.
na sieci znajduje się wiele rozważań dotyczących tematyki sterowania robotami mobilnymi. Są to jednak prace ujmujące zagadnienie w sposób matematyczny. Tworzone są modele matematyczne, a następnie analizowane są przeprowadzone wcześniej symulacje. Np:
zfilmowane projekty robotów: