Skład grupy
Anna Kuźma, Wawrzyniec Ordziniak, Agnieszka Tymorek, Katarzyna Wiśniewska
Początki
Przed rozpoczęciem pracy zapoznaliśmy się z elementami zestawu, oraz instrukcją User Guide w celu rozeznania możliwości zestawu. Podłączyliśmy wszystkie sensory oraz silniczki oraz przeprowadziliśmy testy za pomocą programu Try Me. W celu rozpoznania ‘środowiska programistycznego’ przeprowadziliśmy szereg testów prostych programików własnego autorstwa.
Budowa robota
Zbudowaliśmy podstawowego robota zgodnie z instrukcją QuickStart. Następnie w zależności od potrzeb kolejnych zastosowań robot otrzymywał dodatkowo różne czujniki.
Robot1 - uciekacz
Robot został wyposażony dodatkowo w sensor ultradźwiękowy.
Działanie robota polegało na zmianie kierunku obrotu kół w zależności od odczytu sensora ultradźwiękowego. W sytuacji obecności dużej przestrzeni przed robotem, robot poruszał się w przód, w sytuacji wykrycia przeszkody w bliskiej odległości przed robotem, robot poruszał się w tył. Efekt był ciekawy w środowisku ruchomym. Robot podążał za oddaloną ręką człowieka, wycofywał się natomiast w momencie zbytniego zbliżenia się.
plik projektu:
Robot2 - patrol
Robot wyposażony został w czujnik dotyku.
Robot poruszał się po okręgu. W momencie wykrycia przeszkody przy pomocy czujnika dotyku, robot zatrzymywał się, emitował sygnał dźwiękowy, następnie wycofywał się i kontynuował swój objazd terenu omijając przeszkodę.
plik projektu:
filmik: http://www.youtube.com/watch?v=QQl8SpWri8E http://www.youtube.com/watch?v=NZ-rMfByziI
Próba3 - po linii
Wyposażyliśmy robota w czujnik światła skierowany w kierunku podłoża.
Celem było stworzenie robota poruszającego się po torze oznaczonym czarną linią. W założeniu wstępnej wersji robot miał startować z linii i poruszać się przed siebie, w momencie opuszczenia linii miał zatrzymywać się i 'rozglądnąć się' o niewielki kąt w paro oraz w lewo. W przypadku odnalezienia linii miał kontynuować, w przeciwnym wypadku - zasygnalizować 'zgubienie' linii sygnałem dźwiękowym. Utknęliśmy na samym początku zadania natrafiając na problem z czujnikiem światła. Niezależnie od jego ustawienia, warunków oświetleniowych oraz ustawienia progu w instrukcji switch opartej na odczycie z czujnika światła odczyt kwalifikowany był do ‘ciemniejszego’ przedziału. Nie udało nam się przeskoczyć tego problemu.
plik projektu: (niedopracowany i rozbałaganiony z powodu usilnych testów czujnika)
Robot4 - kolejny patrol
Robot wyposażony został w czujnik ultradźwiękowy.
Celem było stworzenie robota zdolnego do omijania przeszkód podczas objazdu terenu. W przypadku odczytu odległości do przeszkody większej niż ustalony próg robot poruszał się przed siebie o jednostkę odległości, w przeciwnym wypadku robot wykonywał manewr wycofania się wraz ze skrętem w losowo wybranym kierunku (lewo lub prawo), po czym kontynuował objazd.
plik projektu:
filmik: http://www.youtube.com/watch?v=L3z9hs_aUSY http://www.youtube.com/watch?v=16IVX4u5mh4
Galeria zdjęć http://www.kogni.jpg.pl/prywatna_galeria_zdjec_Kogni_zdjecie1,1002946.html
hasło : kogni
