SPRAWOZDANIE
Robot: Leon Data: 27.01.2010 godz. 20:21 Autorzy: Wojciech Kuchta
Zapoznanie z zestawem Lego Mindstorms
W skład zestawu, na którym pracowaliśmy wchodziły: silniki x3 jednostka sterujaca sensory x4 (czujniki: dotyku, światła, odległości, dźwiękowy) kable x7 (o trzech wymiarach) pozostałe elementy łączeniowe Zestaw byl wolny od wszelkich defektów. Konieczne było sprawdzenie wszystkich sensorów oraz pracy silnika, ale wszystko działało bez zarzutów, więc przystąpiliśmy do kolejnej fazy projektu.
Faza eksperymentów
Eksperymentowanie z funkcjami, jakie oferuje zestaw LEGO zajęło nam praktycznie całe pierwsze ćwiczenia, niemniej jednak okazało się, że funkcji jest wystarczająco dużo, żeby na kolejnych spotkaniach skonstruować w miarę skomplikowanego robota.
Budowa robota
Przy budowie robota postanowiliśmy podążyć dziecięcym tropem i zrezygnować z instrukcji, co - w naszej opinii - pomagało twórczemu, nieskrępowanemu myśleniu. Postanowiliśmy zbudować prototyp robota, który w dalszej perspektywie mógłby być wykorzystywany przez armię. Jego zadaniem było wynajdywanie min oraz detonowanie ich.
Robot bezbłędnie wykonywał zaprogramowane polecenia: przeszukiwał teren metodą ,,małych kroków„ i gdy napotkał na swojej drodze minę (czarną plamę na białej planszy) wykonywał określoną sekwencję ruchów. 1. Po zatrzymaniu uruchamiał silnik, który wprawiał zębatkę w ruch (zębatka miała imitować urządzenie niszczące miny). 2. Po zniszczeniu miny robot skanował najbliższy obszar w celu przeszukania drogi do dalszego wykonywania zadania. 3. Gdy nie napotkał żadnej przeszkody, rozpoczynał skanowanie planszy na nowo. Detektor odległości (umieszczony w najwyższej części robota) wykrywał przeszkody na odległość ok 40 cm. Gdy to następowało, robot cofał się i szukał innej drogi. Taki sam mechanizm zastosowaliśmy w przypadku sensora dotyku, który znajdował się na wysokości kół - gdyby przeszkoda był za niska do wykrycia przez sensor odległości.
Wnioski
Postawione cele osiągnęliśmy w 110% (tych dodatkowych 10% należy doszukiwać się w bluesowej melodii, którą można było usłyszeć po każdym udanym rozbrojeniu miny). Zestaw jak i ćwiczenia w ogóle pokazały nam ogromną moc drzemiącą w - wydawać by się mogło - niepozornej zabawce.
