Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081210-08b [2008/12/16 15:22] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081210-08b [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== JSI - laboratorium 2 - Paweł Grzesiak, Rafał Dyrda ====== | ||
| - | |||
| - | === 1. Cel ćwiczenia === | ||
| - | |||
| - | Celem ćwiczenia było zapoznanie się z podstawowymi możliwościami oferowanymi przez system LEGO Mindstorms przez zbudowanie prostego robota mobilnego i zaprojektowanie algorytmu jego działania. | ||
| - | === 2. Realizacja ćwiczenia === | ||
| - | |||
| - | == 2.1. Budowa robota == | ||
| - | Nasz robot został zbudowany zgodnie z opisem zawartym w instrukcji Quickstart dołączonej do zestawu, ponadto został on udoskonalony o elementy umożliwiające załadunek oraz przewóz kulki, | ||
| - | a także elementy obronne służące do odpierania ataków wrogich robotów, chcących przejąć ładunek. | ||
| - | |||
| - | Poniżej przedstawiono zbudowane warianty robota: \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:cywilny.jpg|}} \\ | ||
| - | //Rysunek 1. Cywilna wersja robota// \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:bojowy.jpg|}} \\ | ||
| - | //Rysunek 2. Bojowa wersja robota// | ||
| - | |||
| - | == 2.2. Projektowanie algorytmu == | ||
| - | Algorytmy tworzone były przy pomocy środowiska NXT, gdzie metodą drag-and-drop mogliśmy szybko skonstruować działający algorytm z gotowych bloczków. | ||
| - | |||
| - | ** 2.2.1. Patrol ** \\ | ||
| - | Zaprojektowany algorytm prowadził robota po trajektorii kwadratu, powtarzając przejazd 2 razy. Realizacja algorytmu była trywialna i polegała na sterowaniu silnikami B i C odpowiedzialnymi za ruch kół robota. | ||
| - | |||
| - | ** 2.2.2. Przewóz kulki ** \\ | ||
| - | Zgodnie z naszym projektem robot wyposażony w widły przewozowe powinien: | ||
| - | \\ | ||
| - | - dojechać do rampy – silniki napędowe B i C [Rysunek 3], \\ | ||
| - | - zatrzymać się w odległości ok. 4 cm od ściany – sensor ultradźwiękowy [Rysunek 4], \\ | ||
| - | - podnieść kulkę znajdującą się na rampie – silnik A, \\ | ||
| - | - wycofać wraz z ładunkiem, \\ | ||
| - | - obrócić się o 180O, \\ | ||
| - | - odjechać z pełną prędkością. \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:rampa1.jpg|}} \\ | ||
| - | //Rysunek 3// \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:rampa2.jpg|}} \\ | ||
| - | //Rysunek 4// | ||
| - | |||
| - | |||
| - | === 3. Integracja i testy === | ||
| - | Kompilacja i załadowanie plików do bricka były bardzo proste dzięki pomocy środowiska NXT - pliki przesyłaliśmy przy pomocy interfejsu USB. System umożliwia również komunikację między autonomicznymi brickami (robotami) za pośrednictwem protokołu Bluetooth – niestety ze względu na ograniczony czas trwania laboratorium, nie zdążyliśmy zaimplementować i przetestować tego rozwiązania. W zrealizowanych testach okazało się, że przygotowane algorytmy działają poprawnie, jakkolwiek pewne problemy sprawiał sensor ultradźwiękowy, który przy każdej próbie inaczej oceniał odległość, w związku z czym występowały problemy z odpowiednim hamowaniem przed przeszkodą. Odpowiednia kalibracja sensora powinna poprawić zachowanie robota. Mimo opisanych powyżej problemów, udało się przeprowadzić kilka, zakończonych pełnym sukcesem, prób podjęcia i przeniesienia ładunku. | ||
| - | |||
| - | === 4.Wnioski === | ||
| - | Budowa robotów z zestawu LEGO Mindstorms i tworzenie algorytmów przy pomocy środowiska NXT jest bardzo proste i daje dużo frajdy – algorytmy tworzy się na zasadzie intuicyjnego łączenia gotowych bloczków, przy czym nie ma jakichkolwiek problemów z komunikacją i niekompatybilnymi czujnikami – jedyne problemy na jakie możemy natrafić to, wspomniana w poprzednim punkcie, nieoprawna kalibracja czujników). Ponadto, podczas zajęć z zestawem można choć na chwilę powrócić do czasów dzieciństwa... | ||
| - | |||
| - | === 5.Załączniki === | ||
| - | Wraz ze sprawozdaniem załączamy plik do środowiska NXT - hitandrun.rbt zawierający algorytm | ||
| - | z punktu | ||
| - | |||
