Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081210-09d [2008/12/14 18:08] jsi08 szkielet |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081210-09d [2008/12/14 18:43] jsi08 |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_omijanie1.png|}}==== Laboratorium nr. 2==== | ==== Laboratorium nr. 2==== |
| |
Złożyliśmy robota według dołączonej instrukcji, dodaliśmy jedynie sensor odległości umożliwiając Irkowi omijanie przeszkód. | Złożyliśmy robota według dołączonej instrukcji, dodaliśmy jedynie sensor odległości umożliwiając Irkowi omijanie przeszkód. |
| |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_zdj1.jpg|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_zdj1.jpg?200|}} |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_zdj2.jpg|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_zdj2.jpg?200|}} |
| |
| |
W pierwszej wersji naszego algorytmu omijanie polegało na zmianie kierunku jazdy o 90 stopni w odległości 20 cm przed przeszkodą. | W pierwszej wersji naszego algorytmu omijanie polegało na zmianie kierunku jazdy o 90 stopni w odległości 20 cm przed przeszkodą, algorytm zadziałał bezbłędnie, choć mamy pewne zastrzeżenia co do dokładności sensora odległości. |
| |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_1.png|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_1.png|}} |
| |
| |
Uznaliśmy ten schemat za banalny i postanowiliśmy zrobić lepsze omijanie. Irek po "zobaczeniu" przeszkody powinien skręcić w lewo przejechać kawałek, skręcić w prawo przejechać kawałek, skręcić w prawo przejechać kawałek (...Ufff) skręcić w lewo i w efekcie znaleźć się na swoim pierwotnym torze. | Uznaliśmy ten schemat za banalny i postanowiliśmy zrobić lepsze omijanie. Irek po "zobaczeniu" przeszkody powinien skręcić w lewo przejechać kawałek, skręcić w prawo przejechać kawałek, skręcić w prawo przejechać kawałek (...Ufff) skręcić w lewo i w efekcie znaleźć się na swoim pierwotnym torze. |
| |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_omijanie1.png|}} | |
| |
Zbudowaliśmy następujący schemat blokowy: | Zbudowaliśmy następujący schemat blokowy: |
| |
<tu bedzie schemacik> | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_lab2_930_2.jpg?800|}} |
| |
I obawiamy się ze znaleźliśmy błąd w środowisku NXT :), otóż po wykonaniu omijania Irek postanawiał po raz drugi wykonać to samo omijanie, tak jakby znowu widział przed sobą przeszkodę. Spędziliśmy nad drobnymi modyfikacjami programu i jego parametrów (stąd też bloczek sound) 30 minut bez efektu i żadnego pomysłu na błąd z naszej strony. | |
Instrukcja switch otrzymywała drugi raz informację od sensora że Irek napotkał przeszkodę (dwa razy słyszeliśmy wydawany dźwięk przez bloczek sound). | |
| |
| |
| I obawiamy się ze znaleźliśmy błąd w środowisku NXT :), otóż po wykonaniu omijania Irek postanawiał po raz drugi wykonać to samo omijanie, tak jakby znowu widział przed sobą przeszkodę. Spędziliśmy nad drobnymi modyfikacjami programu i jego parametrów 30 minut bez efektu i żadnego pomysłu na błąd z naszej strony. |
| Instrukcja switch otrzymywała drugi raz informację od sensora że Irek napotkał przeszkodę (dwa razy słyszeliśmy wydawany dźwięk przez bloczek sound który dodaliśmy w ramach testu). |
| |
| Z ważniejszych zasadzek jakie mogą Cię spotkać to opcja "Wait for Completion" odznaczenie jej powoduje równoległe wykonywanie się bloczków, zastosowaliśmy to przy zmianie kierunku jazdy, lewy i prawy silnik jednocześnie kręciły się w przeciwnych kierunkach. |