Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081217-09b [2008/12/22 02:08] jsi08 Literówka + objaśnienie |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081217-09b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
====== Konstrukcja ====== | ====== Konstrukcja ====== |
Na ostatnich laboratoriach Henio przybrał postać [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]a wyposażonego we wszystkie czujniki (niewykorzystywane jednak jednocześnie w każdym z programów). Konstrukcja TriBota pozwala na łapanie przedmiotu (kulki) i przenoszenie jej, reakcję na bodźce dźwiękowe i świetlne (zmiana koloru podłoża). | Na ostatnich laboratoriach Henio przybrał postać [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]a wyposażonego we wszystkie czujniki (niewykorzystywane jednak jednocześnie w każdym z programów). Konstrukcja TriBota pozwala na łapanie przedmiotu (kulki) i przenoszenie jej, reakcję na bodźce dźwiękowe i świetlne (zmiana koloru podłoża), a także (w ostatnim algorytmie) na rozpoznawanie odległości. |
| |
Po skończeniu budowy robota wyglądał on tak: | Po skończeniu budowy Henio wyglądał tak: |
| |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2-lab3.jpg|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2-lab3.jpg|}} |
====== Programy ====== | ====== Programy ====== |
| |
FIXME - dokładniejsze opisy + odnośniki do filmików z poszczególnych algorytmów. | Wszystkie poniższe programy były de facto ewolucją myśli pierwszego z nich (Grabber), który realizował zadanie łapania przez Henryka plastikowej kulki dołączonej do zestawu klocków. W chwytaku zamontowany był czujnik dotykowy, który sygnalizował znalezienie kulki po najechaniu na nią (kulka umieszczona była w specjalnej podstawce, która nie zawsze jednak utrzymywała kulkę). |
| |
===== Algorytm 1 - Grabber ===== | ===== Algorytm 1 - Grabber ===== |
| |
Dojazd do obiektu, złapanie i wycofanie po złapaniu. | **Zarys algorytmu:** |
| Dojazd do kulki umieszczonej w podstawce, złapanie jej i wycofanie od razu po złapaniu. |
| |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.1-grabber.rbt.tar.gz|Źródła programu Grabber}} |
| |
===== Algorytm 2 - LightSensor ===== | ===== Algorytm 2 - LightSensor ===== |
| |
Dojazd do obiektu, złapanie i wycofanie po złapaniu, obrót, jazda do momentu najechania nad ciemną linię, zatrzymanie, wypuszczenie obiektu. | **Zarys:** |
| Dojazd do kulki, złapanie jej i wycofanie po złapaniu, obrót, jazda do momentu najechania nad ciemną linię, zatrzymanie, wypuszczenie obiektu. |
| |
| Program ten posłużył jako podstawa do algorytmu 3. |
| |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.2-lightsensor.rbt.tar.gz|Źródła programu LightSensor}} |
| |
===== Algorytm 3 - SoundControl ===== | ===== Algorytm 3 - SoundControl ===== |
| |
Jak wyżej z tą różnicą że złapanie obiektu odbywa się po zarejestrowaniu dźwięku o natężeniu powyżej zadanego. | **Zarys:** |
| Podobnie jak algorytm 2, z tą różnicą że złapanie obiektu odbywa się po zarejestrowaniu dźwięku o natężeniu powyżej zadanego (klaśnięcie lub pstryknięcie palcami). |
| |
| Na ten algorytm poświęciliśmy najwięcej czasu próbując znaleźć odpowiednie wartości mocy silników dla Henryka. Efekty naszej pracy można oglądnąć na poniższych filmikach (zarejestrowane telefonem komórkowym, niestety nie w najwyższej jakości...) |
| |
| * Jazda po planszy dołączonej do zestawu - kulka została złapana i wyniesiona poza planszę, a Henio zatrzymał się w porę ;) |
| [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-plansza1.3GP|Filmik 1]] |
| * Tym razem podstawka nie utrzymała kulki w miejscu, a Henio zbyt energicznie chciał ją złapać... :) |
| [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-plansza2.3GP|Filmik 2]] |
| * Do testowania Henia wcale nie jest potrzebna plansza - nasz robot radzi sobie z jazdą po podłodze i rozpoznaniem ciemnej linii na powierzchni. |
| [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-podloga.3GP|Filmik 3]] |
| |
| --------- |
| |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.2-soundcontrol.rbt.tar.gz|Źródła programu SoundControl}} |
| |
===== Algorytm 4 - LocateObject ===== | ===== Algorytm 4 - LocateObject ===== |
| |
Robot zaczyna jechać jeżeli znajdzie w odległości nie większej niż 4 cale obiekt (przynajmniej tak chyba jest w instrukcji). | **Zarys:** |
| Robot zaczyna jechać jeżeli znajdzie w odległości nie większej niż 4 cale obiekt (przynajmniej tak jest w instrukcji, przyjęliśmy wartości tam podane). |
| |
| Algorytm ten zrealizowaliśmy pod koniec zajęć, różni się on od poprzednich, gdyż korzysta z czujnika odległości. |
| |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.3-locateobject.rbt.tar.gz|Źródła programu LocateObject}} |
| |
====== Uwagi do laboratorium ====== | ====== Uwagi do laboratorium ====== |
| |
====== Załączniki ====== | ====== Załączniki ====== |
* [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henryk_20081217-09b.zip|Spakowane żródła wszystkich programów]] | |
| * {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk_20081217-09b.zip}} |