Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-08b [2009/01/14 23:32] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-08b [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== PLNXT - Paweł Grzesiak, Rafał Dyrda - 14.01.09. ====== | ||
| - | ====== v.alpha ====== | ||
| - | ===== 1. Cel ćwiczenia ===== | ||
| - | Celem ćwiczenia było skonstruowanie robota oraz uruchomienie prostych algorytmów stworzonych przy pomocy interfejsu PLNXT działającego w powłoce SWIPL. | ||
| - | ===== 2. Realizacja ćwiczenia ===== | ||
| - | ==== 2.1. Budowa robota ==== | ||
| - | Zbudowany przez nas robot oparty jest o model zawarty w instrukcji Quickstart dołączonej do zestawu, ponadto został rozbudowany do TriBot'a przy pomocy instrukcji zawartej w User Guide, wyposażony został w czujnik dotyku, działający jako czujnik krańcowy [Rysunek2]. \\ | ||
| - | Wygląd robota został przedstawiony na rysunkach poniżej. | ||
| - | \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio_tribot.jpg|}}\\ | ||
| - | Rysunek 1: Henio-TriBot\\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:dotyk.jpg|}}\\ | ||
| - | Rysunek 2: Konstrukcja czujnika krańcowego z wykorzystaniem czujnika dotyku.\\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:podest.jpg|}}\\ | ||
| - | Rysunek 3: Rampa nowej generacji.\\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2387456.jpg|}}\\ | ||
| - | Rysunek 4: Henio Magazynier skradający się po piłkę.\\ | ||
| - | \\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio983528.jpg|}}\\ | ||
| - | Rysunek 5: Henio Magazynier po załadowaniu towaru. | ||
| - | ==== 2.2. Pisanie algorytmu ==== | ||
| - | Przy pomocy funkcji z interfejsu NXTPL opisanych w {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}} można w prosty sposób pisać algorytmy na zasadzie predykatów języka Prolog. Ze względu na ograniczoną ilość czasu stworzyliśmy jeden algorytm. | ||
| - | === 2.2.1. Magazynier === | ||
| - | Zadaniem robota bylo: | ||
| - | * podjazd do rampy, na której znajdowała się kulka, | ||
| - | * po wyczuciu oporu powinien się zatrzymać, | ||
| - | * chwycić kulkę przy pomocy szczypiec, | ||
| - | * wycofać, | ||
| - | * obrócić się o 180 stopni, | ||
| - | * pojechać 10cm do przodu, | ||
| - | * zatrzymać się i wypuścić piłkę. | ||
| - | Kod algorytmu (również jako załącznik poniżej): | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,grab_ball). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | grab_ball :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | nxt_pincer(close), | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | nxt_go_cm(-300,10), | ||
| - | nxt_rotate(300,180), | ||
| - | nxt_go_cm(300,30), | ||
| - | nxt_pincer(open), | ||
| - | nxt_go_cm(-300,10), | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | |||
| - | **Uwagi:** | ||
| - | Predykat nxt_go_cm/2 nie działał, gdy jako //+Speed// wpisywało się wartość ujemną, co zgodnie z instrukcją powinno spowodować jazdę do tyłu. | ||
| - | |||
| - | ** Uwaga! Wtrącenie prowadzącego!** | ||
| - | Dla dobra szeroko rozumianej nauki muszę się wtrącić w sprawozdanie. ;)\\ | ||
| - | Panowie próbowali wpisywać //Distance// ujemny i wtedy nie działało, bo //Distance// powinien być dodatni (wg instrukcji). Zwrot wyznacza znak //Speed// (można się zastanowić, czy to jest słuszne i intuicyjne) i tak powinno działać (tak macie Panowie w Waszym algorytmie). Czy tutaj faktycznie był problem? --- //[[holownia@student.agh.edu.pl|Piotr Hołownia]] 2009/01/14 21:32// | ||
| - | |||
| - | ** Uwaga! Odpowiedź studentów;) **\\ | ||
| - | Faktem jest, że początkowo wpisywaliśmy wartość ujemną w //Distance//, lecz po zwróceniu uwagi spróbowaliśmy również z wartością ujemną w polu //Speed// (jak w kodzie powyżej) i sytuacja była taka sama. Oczywiście za tydzień przetestujemy jeszcze raz tą funkcję i dopiszemy kolejną **Uwagę**;)\\ | ||
| - | |||
| - | ===== 3. Wnioski ===== | ||
| - | * Łączność z Heniem była dość problematyczną kwestią - często po wykonaniu jakiejś komendy silniki pozostawały w trybie pracy, były naprężone i nie było możliwości zakończenia aktualnego zadania przez //nxt_stop//, lub //nxt_close//, pomagało jedynie wyłączenie bricka i zrestartowanie powłoki SWIPL. | ||
| - | \\ | ||
| - | **Załączniki:**\\ | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nxt_magazynier.pl|}} | ||
