Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-08d [2009/01/20 13:58] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-08d [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Cel ====== | ||
| - | Celem była konstrukcja robota wg instrukcji oraz zapoznanie się z możliwościami sterowania robotem za pomocą Prologu z użyciem PLNXT. | ||
| - | ===== Konstrukcja ===== | ||
| - | Postanowiliśmy zbudować robota TriBot zamiast modelu z instrukcji QuickStart, aby nadać robotowi większą funkcjonalność. | ||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:dsc00149n.jpg|}} | ||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | Jednakże kosztowało nas to zdecydowanie za dużo czasu. W związku z tym nie mieliśmy okazji by wypróbować pełne możliwości konstrukcji. | ||
| - | Wydaje się, iż ze względu na rozbudowę chwytaka oraz użycie sprytnej dźwigni zwiększającej czułość sensora dotyku(widać ją powyżej na zdjęciu), | ||
| - | znacząco poprawiają się możliwości motoryczne robota. Wskazanym jest działanie przynajmniej na tej formie maszyny. | ||
| - | Forma poprzednia pod względem funkcjonalności prezentuje się zdecydowanie bardziej ubogo... pomijając już walory estetyczne co | ||
| - | widać poniżej na zdjęciu. | ||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:dsc00148.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | ===== Algorytm ===== | ||
| - | |||
| - | Algorytm ze względu na ilość czasu poświęconą na konstrukcję ograniczył się jedynie do podstawowego zadania magazyniera: | ||
| - | |||
| - | * Jedź prosto na kulkę | ||
| - | * Dotknąwszy kulkę zatrzymaj się | ||
| - | * Zewrzyj szczęki | ||
| - | * Cofnij | ||
| - | * Zawróć | ||
| - | * Jedź na zadaną odległość | ||
| - | * Połóż kulkę | ||
| - | |||
| - | ====== Wykonanie ====== | ||
| - | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | Nasz Jasio został wyposażony w mikrofon, czujnik dotyku oraz szczęki do chwytania kuli. Nie umieściliśmy pozostałych czujników z powodu braku czasu na testowanie. | ||
| - | Kula została osadzona na przygotowanej platformie. | ||
| - | Robot został przekazany następnej grupie laboratoryjnej. | ||
| - | |||
| - | ===== Program w Prologu ===== | ||
| - | Nasza realizacja algorytmu magazyniera: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('../plnxt'). | ||
| - | |||
| - | check_ball :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value = 1. | ||
| - | |||
| - | check_sound :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 50. | ||
| - | |||
| - | ball :- | ||
| - | nxt_stop, % Stajemy przy kulce | ||
| - | nxt_pincer(close), % Lapiemy kulke | ||
| - | nxt_go_cm(-200, 15), % Cofamy sie | ||
| - | nxt_rotate(400,180), % Odwracamy sie | ||
| - | nxt_go_cm(400, 30), % Odjezdzamy 30cm | ||
| - | nxt_pincer(open). % Puszczamy przedmiot | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | check_sound, % Wolamy Jasia | ||
| - | nxt_pincer(open), % Rozwieramy kleszcze | ||
| - | nxt_go(400), % Jedziemy, az napotkamy kulke | ||
| - | trigger_create(_,check_ball,ball). | ||
| - | </code> | ||
| - | Plik programu: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:gb-magazynier2.pl|}} | ||
| - | ===== Problemy ===== | ||
| - | Czasami Jasio robił się niegrzeczny: | ||
| - | * Wykonywał przypadkowe ruchy | ||
| - | * Nie wykonywał wgranego programu | ||
| - | * Nie dał się sterować z konsoli | ||
| - | Powodem mogło być niezakończenie poprzedniego programu. | ||
| - | Ponowne uruchomienie powłoki swipl załatwiło sprawę - Jasio znów był grzeczny. | ||
| - | ===== Podsumowanie ===== | ||
| - | Prolog pozwala na programowanie robota w sposób bardziej efektywny. Najważniejszą zaletą jest modelowanie zachowania robota z użyciem reguł. Ponadto Prolog daje możliwość pełniejszej kontroli dzięki lepszemu wykorzystaniu czujników. | ||
| - | ====== Propozycje ====== | ||
| - | Dobrym pomysłem byłoby organizowanie zawodów dla zainteresowanych studentów, polegających nie na budowie robotów, lecz pisaniu programów w prologu działających na konkretnym/tak samo zbudowanym robocie i spełniających zadane cele. Udział w zawodach byłby udokumentowany w życiorysie robota na aiWiki. Programy wzbogaciłyby kolekcję algorytmów dostępnych na stronie. | ||
| - | |||
| - | |||
