To jest stara wersja strony!
Celem była konstrukcja robota wg instrukcji oraz zapoznanie się z możliwościami sterowania robotem za pomocą Prologu z użyciem PLNXT.
Postanowiliśmy zbudować robota TriBot zamiast modelu z instrukcji QuickStart, aby nadać robotowi większą funkcjonalność.
Jednakże kosztowało nas to zdecydowanie za dużo czasu. W związku z tym nie mieliśmy okazji zbytnio testować programu.
Nasz Jasio został wyposażony w mikrofon, czujnik dotyku oraz szczęki do chwytania kuli. Nie umieściliśmy pozostałych czujników z powodu braku czasu na testowanie. Kula została osadzona na przygotowanej platformie. Robot został przekazany następnej grupie laboratoryjnej.
Nasza realizacja algorytmu magazyniera:
:- consult('../plnxt'). check_ball :- nxt_touch(Value,force), Value = 1. check_sound :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. ball :- nxt_stop, % Stajemy przy kulce nxt_pincer(close), % Lapiemy kulke nxt_go_cm(-200, 15), % Cofamy sie nxt_rotate(400,180), % Odwracamy sie nxt_go_cm(400, 30), % Odjezdzamy 30cm nxt_pincer(open). % Puszczamy przedmiot start :- nxt_open, check_sound, % Wolamy Jasia nxt_pincer(open), % Rozwieramy kleszcze nxt_go(400), % Jedziemy, az napotkamy kulke trigger_create(_,check_ball,ball).
Plik programu: gb-magazynier2.pl
Czasami Jasio robił się niegrzeczny:
Powodem mogło być niezakończenie poprzedniego programu. Ponowne uruchomienie powłoki swipl załatwiło sprawę - Jasio znów był grzeczny.
Prolog pozwala na programowanie robota w sposób bardziej efektywny. Najważniejszą zaletą jest modelowanie zachowania robota z użyciem reguł. Ponadto Prolog daje możliwość pełniejszej kontroli dzięki lepszemu wykorzystaniu czujników.
Dobrym pomysłem byłoby organizowanie zawodów dla zainteresowanych studentów, polegających nie na budowie robotów, lecz pisaniu programów w prologu działających na konkretnym/tak samo zbudowanym robocie i spełniających zadane cele. Udział w zawodach byłby udokumentowany w życiorysie robota na aiWiki. Programy wzbogaciłyby kolekcję algorytmów dostępnych na stronie.
