To jest stara wersja strony!
Celem była konstrukcja robota wg instrukcji oraz zapoznanie się z możliwościami sterowania robotem za pomocą Prologu z użyciem PLNXT.
Postanowiliśmy zbudować robota TriBot zamiast modelu z instrukcji QuickStart, aby nadać robotowi większą funkcjonalność.
Jednakże kosztowało nas to zdecydowanie za dużo czasu. W związku z tym nie mieliśmy okazji by wypróbować pełne możliwości konstrukcji. Wydaje się, iż ze względu na rozbudowę chwytaka oraz użycie sprytnej dźwigni zwiększającej czułość sensora dotyku(widać ją powyżej na zdjęciu), znacząco poprawiają się możliwości motoryczne robota. Wskazanym jest działanie przynajmniej na tej formie maszyny. Forma poprzednia pod względem funkcjonalności prezentuje się zdecydowanie bardziej ubogo… pomijając już walory estetyczne co widać poniżej na zdjęciu.
Nasz Jasio został wyposażony w mikrofon, czujnik dotyku oraz szczęki do chwytania kuli. Nie umieściliśmy pozostałych czujników z powodu braku czasu na testowanie. Kula została osadzona na przygotowanej platformie. Robot został przekazany następnej grupie laboratoryjnej.
Nasza realizacja algorytmu magazyniera:
:- consult('../plnxt'). check_ball :- nxt_touch(Value,force), Value = 1. check_sound :- nxt_sound(Value,force), Value > 50. ball :- nxt_stop, % Stajemy przy kulce nxt_pincer(close), % Lapiemy kulke nxt_go_cm(-200, 15), % Cofamy sie nxt_rotate(400,180), % Odwracamy sie nxt_go_cm(400, 30), % Odjezdzamy 30cm nxt_pincer(open). % Puszczamy przedmiot start :- nxt_open, check_sound, % Wolamy Jasia nxt_pincer(open), % Rozwieramy kleszcze nxt_go(400), % Jedziemy, az napotkamy kulke trigger_create(_,check_ball,ball).
Plik programu: gb-magazynier2.pl
Czasami Jasio robił się niegrzeczny:
Powodem mogło być niezakończenie poprzedniego programu. Ponowne uruchomienie powłoki swipl załatwiło sprawę - Jasio znów był grzeczny.
Prolog pozwala na programowanie robota w sposób bardziej efektywny. Najważniejszą zaletą jest modelowanie zachowania robota z użyciem reguł. Ponadto Prolog daje możliwość pełniejszej kontroli dzięki lepszemu wykorzystaniu czujników.
Dobrym pomysłem byłoby organizowanie zawodów dla zainteresowanych studentów, polegających nie na budowie robotów, lecz pisaniu programów w prologu działających na konkretnym/tak samo zbudowanym robocie i spełniających zadane cele. Udział w zawodach byłby udokumentowany w życiorysie robota na aiWiki. Programy wzbogaciłyby kolekcję algorytmów dostępnych na stronie.
