Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09a [2009/01/21 01:41] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09a [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ==== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 ===== | ||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | Robot: **Franek** | ||
| - | |||
| - | Data wykonania: **14.01.2009, godz. 9.30** | ||
| - | |||
| - | Autorzy: **Szymon Frenkel, Maciej Fabia** | ||
| - | |||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | Budowa naszego robota: | ||
| - | |||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek14-01-09.jpg?250|}} | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek2_14-01-09.jpg?250|}} | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Franek korzystał z dwóch sensorów: | ||
| - | * czujnika dźwięku | ||
| - | * czujnika dotyku | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota: | ||
| - | * otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close, | ||
| - | * poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop, | ||
| - | * pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch, | ||
| - | * reagowanie na zdarzenie - trigger_create. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Następnie zaimplementowaliśmy algorytm "panikarz". Robot jechał powoli do przodu. Po usłyszeniu | ||
| - | klaśnięcia przez chwilę szybko się cofał, a następnie ponownie zaczynał powoli poruszać się do | ||
| - | przodu. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(200), | ||
| - | sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| - | trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). | ||
| - | |||
| - | wait_a_second_buddy :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_rotate(750,-360,force), | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | trigger_create(_,clap,go_on_buddy). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. | ||
| - | clap :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 55. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:panikarz_14-01-09.pl|}} | ||
| - | |||
| - | === Wnioski === | ||
| - | Po zatrzymaniu algorytmu kilkukrotnie musieliśmy restartować SWIPL, ponieważ robot blokował się w momencie, kiedy po ucieczce miał znów jechać do przodu. Nie reagował wtedy na próby ponownego nawiązania połączenia - przyczyną były prawdopodobnie wątki stworzone przez trigger_create. Mimo to naszym zdaniem PLNXT daje większe możliwości niż standardowe środowisko graficzne LEGO. | ||
