Robot: Franek

Data wykonania: 14.01.2009, godz. 9.30

Autorzy: Szymon Frenkel, Maciej Fabia

Budowa naszego robota:

Franek korzystał z dwóch sensorów:

• czujnika dźwięku
• czujnika dotyku

Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota:

• otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close,
• poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop,
• pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch,
• reagowanie na zdarzenie - trigger_create.

Następnie zaimplementowaliśmy algorytm „panikarz”. Robot jechał powoli do przodu. Po usłyszeniu klaśnięcia przez chwilę szybko się cofał, a następnie ponownie zaczynał powoli poruszać się do przodu.

:- consult('plnxt.pl'). start:- nxt_open, go_on_buddy, trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). wait_a_second_buddy :- nxt_stop, nxt_rotate(750,-360,force), sleep(1), trigger_create(_,clap,go_on_buddy). % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 55. % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. pushed :- nxt_touch(Value,force), Value=1. :- start. panikarz_14-01-09.pl

Po zatrzymaniu algorytmu kilkukrotnie musieliśmy restartować SWIPL, ponieważ robot nie reagował na próby ponownego nawiązania połączenia. Przyczyną były prawdopodobnie wątki stworzone przez trigger_create. Mimo to naszym zdaniem PLNXT daje większe możliwości niż standardowe środowisko graficzne LEGO.