Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b [2009/01/19 02:19] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ==== Laboratorium (zapoznanie z PLNXT)==== | ||
| - | W celu ułatwienia ruchów odczepilismy robotowi "kleszcze" co widać na poniższym zdjęciu. | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b.jpg|robot po dołączenou czujników i drobnej modyfikacji}} | ||
| - | Na szczęście zastaliśmy zbudowanego Henia :) | ||
| - | |||
| - | Przygotowanie stanowiska nie sprawiło nam problemu dzięki dobrej instrukcji. Pierwsze co zrobiliśmy to wypróbowanie przykładowych programów. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Distance,force), | ||
| - | Distance < 15. | ||
| - | </code> | ||
| - | Wszystko przebiegało zgodnie z planem, ale zauważyliśmy następujący problem. Po skompilowaniu drugiego kodu, robot wykonał swoje zadanie, jednak ponowne wykonanie [start.] jest niemożliwe. Musieliśmy wyłączyć powłokę SWIPL i skompilować kod ponownie. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Biorąc przykład drugi za bazę, napisaliśmy program umożliwiający omijanie przeszkody. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(250), | ||
| - | sleep(0.1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,detour_buddy). | ||
| - | |||
| - | detour_buddy :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_turn(400, -180), | ||
| - | nxt_go_sec(400, 2), | ||
| - | nxt_turn(400, 180), | ||
| - | nxt_go_sec(400, 5), | ||
| - | nxt_turn(400, 180), | ||
| - | nxt_go_sec(400, 2), | ||
| - | nxt_turn(400, -180), | ||
| - | go_on_buddy. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Distance,force), | ||
| - | Distance < 15. | ||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Poniżej umieściliśmy kod algorytmu Panikarza. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(250), | ||
| - | sleep(0.1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| - | trigger_create(_,clap,panic_buddy). | ||
| - | |||
| - | panic_buddy :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | random(-180,180, Direction), | ||
| - | nxt_rotate(400, Direction), | ||
| - | nxt_go_sec(800, 1), | ||
| - | trigger_create(_,clap,go_on_buddy). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. | ||
| - | clap :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 30. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Zdarzało się ze komputer nie mógł się połączyć przez Bluetooth z robotem. Nie wiemy co może być przyczyną, ale wyłączenie i włączenie robota rozwiązywało problem. | ||
| - | |||
| - | ====załącznik==== | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09b.tar.gz|filmy}} | ||
