Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09e [2009/01/18 23:40] jsi08 utworzono |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09e [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
Zastaliśmy złożonego Tribota z ramionami chwytającymi i czujnikiem dotykowym z przodu. Doinstalowaliśmy mu sonar skierowany do przodu i mikrofon skierowny w górę (wzdłóż jednostki centralnej). Sonar był uniesiony troszkę do góry, tak aby nie wykrywał piłki przed nim, tylko ścianę/inne przeszkodzy. | Zastaliśmy złożonego Tribota z ramionami chwytającymi i czujnikiem dotykowym z przodu. Doinstalowaliśmy mu sonar skierowany do przodu i mikrofon skierowny w górę (wzdłóż jednostki centralnej). Sonar był uniesiony troszkę do góry, tak aby nie wykrywał piłki przed nim, tylko ścianę/inne przeszkodzy. |
| |
| Nie zamieszczamy zdjęć, bo raczej wszyscy widzieli Tribota, nie zmodyfikowaliśmy go zbytnio. |
===== Program ===== | ===== Program ===== |
| |
nxt_pincer(open), | nxt_pincer(open), |
X is -20, | X is -20, |
nxt_go(400,X).mis tu byl;p | nxt_go(400,X), |
turn_right. | turn_right. |
| |
</code> | </code> |
| |
Program nie jest zbyt skomplikowany, ponieważ brakło nam czasu (patrz Problemu poniżej). Po wywołaniu robot jedzie do przodu dopóki nie stanie się jedna z trzech rzeczy: | Program nie jest zbyt skomplikowany, ponieważ brakło nam czasu (patrz Problemy poniżej). Po wywołaniu robot jedzie do przodu dopóki nie stanie się jedna z trzech rzeczy: |
* Gdy wykryje przeszkodę w odległości mniejszej niż 40cm - skręci w prawo o ok. 90 stopni | * Gdy wykryje przeszkodę w odległości mniejszej niż 40cm - skręci w prawo o ok. 90 stopni |
* Gdy wykryje dotknięcie - zamknie ramiona zakładając, że to piłka. | * Gdy wykryje dotknięcie - zamknie ramiona zakładając, że to piłka. |
Przez prawie całe zajęcia mieliśmy stałe problemy z nawiązaniem, utrzymaniem a także zakończeniem połaczenia. Objawiało się to tym, że robot nie chciał wystartować programu albo nie chciał go zakończyć. Udało nam się zawiesić interpreter prologa na komputerze po wykonaniu ''nxt_close''. Zdarzało się także, że zatrzymany robot po chwili zaczynał sam z siebie jeździć - prawodopodobnie przez 'wiszące w powietrzu' triggery. | Przez prawie całe zajęcia mieliśmy stałe problemy z nawiązaniem, utrzymaniem a także zakończeniem połaczenia. Objawiało się to tym, że robot nie chciał wystartować programu albo nie chciał go zakończyć. Udało nam się zawiesić interpreter prologa na komputerze po wykonaniu ''nxt_close''. Zdarzało się także, że zatrzymany robot po chwili zaczynał sam z siebie jeździć - prawodopodobnie przez 'wiszące w powietrzu' triggery. |
| |
| ===== Sugestie ===== |
| |
| Ponieważ mieliśmy problemy ze zrozumieniem jak działają triggery a nie mogliśmy znaleźć w żadnym opisie oprócz przykładów, w szczególności w [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/_media/pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf]]. Bardzo prosilibyśmy o jakiś opis jak to działa, kiedy się resetują, kiedy trzeba dodawać, czy można nadpisać itp. |
| |
| Proponujemy jeszcze, żeby - może na koniec zajęć z laboratoriów w ramach podsumowania - umożliwić studentom pobawienie się prawdziwym robotem (Hexorem) zamiast takim z klocków. |
| |
| Być może - w kolejnych latach - dobrym pomysłem byłoby też udostępnienie studentom czujników robionych na projektach z MIW. Z jednej strony byłby szerszy wachlarz zastosowań (np. czujniki promieniowania UV, ruchu etc. można skonstruować) a z drugiej studenci przypomnieliby sobie, że w takich klockach NXT nie siedzą skrzaty, a obwody i tranzystory :) |