Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2009/01/27 17:24] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Cel: śledzenie linii ====== | ||
| - | |||
| - | Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę. | ||
| - | |||
| - | Dodatkowo robot reaguje na dźwięk - zatrzymuje się przy klaśnięciu. | ||
| - | |||
| - | ====== Wykonanie ====== | ||
| - | ===== Robot ===== | ||
| - | Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start. | ||
| - | |||
| - | Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole ;-) ) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. Czujnik wykorzystywaliśmy sprawdzając, czy robot działa (programem ''demo2.pl''). | ||
| - | |||
| - | ===== Problemy ===== | ||
| - | Czasami Irek zachowywał się dziwnie. Zatrzymywał się i wydawał z siebie "pykający" odgłos z czujnika ultradźwięku. Przesyłanie poleceń z Prologu nie dawało rezultatów. Pewne błędy widać na demonstracyjnym programie ''demo2.pl''. Po uruchomieniu programu zobaczyliśmy ostrzeżenie o przepełnieniu stosu przez wątek sprawdzający odległość. | ||
| - | <code> | ||
| - | ?- [demos/demo2]. | ||
| - | % threads compiled into threads 0.00 sec, 8,216 bytes | ||
| - | % nxt_sensomoto compiled into nxt_sensomoto 0.00 sec, 21,744 bytes | ||
| - | % lib/nxt_movement compiled into nxt_movement 0.00 sec, 36,820 bytes | ||
| - | % lib/nxt_actions_serial compiled into nxt_actions_serial 0.01 sec, | ||
| - | 33,460 bytes | ||
| - | % ../plnxt compiled 0.01 sec, 72,388 bytes | ||
| - | % demos/demo2 compiled 0.01 sec, 74,576 bytes | ||
| - | |||
| - | Yes | ||
| - | ?- start. | ||
| - | |||
| - | Yes | ||
| - | ?- Warning: [Thread 4] Thread running "trigger_start(check_distance, | ||
| - | wall, 1)" died on exception: Out of global stack | ||
| - | |||
| - | Action (h for help) ? abort | ||
| - | ERROR: Execution Aborted | ||
| - | % Execution Aborted | ||
| - | ?- nxt_close. | ||
| - | |||
| - | No | ||
| - | ?- halt. | ||
| - | 1 threads wouldn't die | ||
| - | </code> | ||
| - | Ostatnia linia powyższego kodu może świadczyć o __błędzie w PLNXT__. Jeden wątek nie chciał się zamknąć nawet przy zamknięciu interpretera Prologu, działał po ponownym uruchomieniu robota i powodował błędy. Dało się słyszeć charakterystyczne "pykanie" z czujnika odległości, robot nie reagował na żadne bodźce. | ||
| - | |||
| - | Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa. | ||
| - | |||
| - | ===== Nasz program ===== | ||
| - | |||
| - | Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii. | ||
| - | |||
| - | ==== Kod ==== | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('../plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | jedz_po_cole :- | ||
| - | nxt_go(200), | ||
| - | trigger_create(_,not(check_light),[nxt_stop,nxt_rotate(200,20),jedz_po_cole]). | ||
| - | trigger_create(_,check_touch,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | check_sound :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 50. | ||
| - | |||
| - | check_touch :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value < 50. | ||
| - | |||
| - | check_light :- | ||
| - | nxt_light(Value,force), | ||
| - | Value < 28. | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go(400), | ||
| - | trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | trigger_create(_,check_light,[nxt_stop,jedz_po_cole]). | ||
| - | % nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | Plik z programem: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:gg_jazda_po_linii.pl|}} | ||
| - | |||
| - | ==== Start ==== | ||
| - | Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu. | ||
| - | ==== Działanie ==== | ||
| - | Nasz Irek dojeżdżał do czarnej linii na planszy, po czym poruszał się po linii do przodu do momentu "wyjechania" z linii. Następnie skręcał o pewien kąt w prawo w poszukiwaniu linii i w razie jej napotkania ruszał dalej. | ||
| - | ==== Stop ==== | ||
| - | Ta sekwencja powtarzała się do naciśnięcia czujnika dotyku, który zatrzymywał robota. | ||
| - | W każdej chwili Irek mógł się zatrzymać słysząc jakiś hałas. | ||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:wideo056.rar|}} | ||
| - | |||
| - | W roli głównej Irek jeżdżący po cole. | ||
| - | |||
| - | W pozostałych rolach: Plansza, Rafał Gibas, Tomasz Gryzio, Weronika Furmańska, Paweł Grzesiak. | ||
| - | |||
| - | Zdjęcia: Tomasz Gryzio. | ||
| - | |||
| - | Dialogi: Natura. | ||
| - | |||
| - | Plik z rozszerzeniem .3gp - converter do avi dostępny na stronie http://www.boilsoft.com/download.html | ||
| - | |||
| - | ===== Uwagi ===== | ||
| - | |||
| - | Dobranie odpowiednich wartości progowych jest bardzo ważne dla prawidłowego odczytu z sensorów. Robot dla różnych warunków (zmienne oświetlenie, cień, hałas) potrzebuje indywidualnego doboru wspomnianych wartości. Przed spojrzeniem krytycznie na algorytm warto spojrzeń nań z punktu widzenia czujnika - "Nie widzę, bo mi zasłaniasz, a nie dlatego, że źle patrzę". | ||
| - | |||
| - | ===== Możliwe błędy ===== | ||
| - | Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. ''nxt_close'' wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji (klauzula ''jedz_po_cole'') wywoływanych w sposób rekurencyjny. | ||
| - | |||
| - | Robot, co widać na filmie, "tańczył" czasami podczas zjeżdżania z linii, wykonując piruety i zawroty. Najprawdopodobniej jednak poruszał się za szybko i skręcał bez sprzężenia zwrotnego. W takim wypadku zmniejszenie prędkości i dołożenie nowego wątku powinno naprawić problem. | ||
| - | |||
| - | ====== Uwagi do laboratorium ====== | ||
| - | |||
| - | Niezbędnym będzie poświęcenie którychś laboratoriów (najlepiej tych z oprogramowaniem Lego) na pokazanie nam, jak korzysta się z interfejsów dostępnych dla NXT. Na takie coś dziś jest oczywiście za późno, jednak da się to zrealizować w przyszłych latach. Pomoże to studentom programować zestawy Lego znacznie efektywniej i lepiej wykorzystywać bardziej zaawansowane techniki programowania. | ||
| - | |||
| - | Nie widzę przeszkód, żeby takie spotkanie odbyło się w ramach wykładu z JSI. Pan Profesor chętnie zaprasza na wykład osoby chcące pokazać coś nowego. | ||
| - | |||
| - | Innym na to sposobem będzie przygotowanie "przewodnika po NXT w prologu" dostępnego na aiWiki, zawierającego zrealizowane przykłady, krok po kroku, wraz z filmami opisującymi rezultaty. Za wzór może posłużyć strona [[http://showmedo.com/|ShowMeDo]], na której możemy obejrzeć przeróżne samouczki z dziedziny programowania. | ||
