Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2009/01/27 12:09] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | <code prolog> | + | ====== Cel: śledzenie linii ====== |
| + | |||
| + | Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę. | ||
| + | |||
| + | Dodatkowo robot reaguje na dźwięk - zatrzymuje się przy klaśnięciu. | ||
| + | |||
| + | ====== Wykonanie ====== | ||
| + | ===== Robot ===== | ||
| + | Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start. | ||
| + | |||
| + | Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole ;-) ) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. Czujnik wykorzystywaliśmy sprawdzając, czy robot działa (programem ''demo2.pl''). | ||
| + | |||
| + | ===== Problemy ===== | ||
| + | Czasami Irek zachowywał się dziwnie. Zatrzymywał się i wydawał z siebie "pykający" odgłos z czujnika ultradźwięku. Przesyłanie poleceń z Prologu nie dawało rezultatów. Pewne błędy widać na demonstracyjnym programie ''demo2.pl''. Po uruchomieniu programu zobaczyliśmy ostrzeżenie o przepełnieniu stosu przez wątek sprawdzający odległość. | ||
| + | <code> | ||
| ?- [demos/demo2]. | ?- [demos/demo2]. | ||
| % threads compiled into threads 0.00 sec, 8,216 bytes | % threads compiled into threads 0.00 sec, 8,216 bytes | ||
| Linia 24: | Linia 38: | ||
| ?- halt. | ?- halt. | ||
| 1 threads wouldn't die | 1 threads wouldn't die | ||
| - | student@robo2:~/plnxt$ ./bin/plnxt_stty irek | ||
| - | Setting device configuration (pairing may be needed)... | ||
| - | DONE! | ||
| - | student@robo2:~/plnxt$ pl | ||
| - | Welcome to SWI-Prolog (Multi-threaded, Version 5.4.7) | ||
| - | Copyright (c) 1990-2003 University of Amsterdam. | ||
| - | SWI-Prolog comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY. This is free software, | ||
| - | and you are welcome to redistribute it under certain conditions. | ||
| - | Please visit http://www.swi-prolog.org for details. | ||
| - | |||
| - | For help, use ?- help(Topic). or ?- apropos(Word). | ||
| - | |||
| - | ?- [ | ||
| - | Action (h for help) ? | ||
| </code> | </code> | ||
| + | Ostatnia linia powyższego kodu może świadczyć o __błędzie w PLNXT__. Jeden wątek nie chciał się zamknąć nawet przy zamknięciu interpretera Prologu, działał po ponownym uruchomieniu robota i powodował błędy. Dało się słyszeć charakterystyczne "pykanie" z czujnika odległości, robot nie reagował na żadne bodźce. | ||
| + | Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa. | ||
| + | ===== Nasz program ===== | ||
| + | Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii. | ||
| + | ==== Kod ==== | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| - | ------test2.pl------------------------------------- | ||
| :- consult('../plnxt.pl'). | :- consult('../plnxt.pl'). | ||
| Linia 74: | Linia 78: | ||
| :- start. | :- start. | ||
| </code> | </code> | ||
| + | Plik z programem: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:gg_jazda_po_linii.pl|}} | ||
| + | |||
| + | ==== Start ==== | ||
| + | Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu. | ||
| + | ==== Działanie ==== | ||
| + | Nasz Irek dojeżdżał do czarnej linii na planszy, po czym poruszał się po linii do przodu do momentu "wyjechania" z linii. Następnie skręcał o pewien kąt w prawo w poszukiwaniu linii i w razie jej napotkania ruszał dalej. | ||
| + | ==== Stop ==== | ||
| + | Ta sekwencja powtarzała się do naciśnięcia czujnika dotyku, który zatrzymywał robota. | ||
| + | W każdej chwili Irek mógł się zatrzymać słysząc jakiś hałas. | ||
| + | |||
| + | ===== Film ===== | ||
| + | YouTube:[[http://pl.youtube.com/watch?v=-nRYVM7D_yc]] | ||
| + | |||
| + | aiWiki:{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:wideo056.rar|Pobierz wideo056.rar}} | ||
| + | |||
| + | W roli głównej Irek jeżdżący po cole. | ||
| + | |||
| + | W pozostałych rolach: Plansza, Rafał Gibas, Tomasz Gryzio, Weronika Furmańska, Paweł Grzesiak. | ||
| + | |||
| + | Zdjęcia: Tomasz Gryzio. | ||
| + | |||
| + | Dialogi: Natura. | ||
| + | |||
| + | Plik z rozszerzeniem .3gp - converter do avi dostępny na stronie http://www.boilsoft.com/download.html | ||
| + | |||
| + | ===== Uwagi ===== | ||
| + | |||
| + | Dobranie odpowiednich wartości progowych jest bardzo ważne dla prawidłowego odczytu z sensorów. Robot dla różnych warunków (zmienne oświetlenie, cień, hałas) potrzebuje indywidualnego doboru wspomnianych wartości. Przed spojrzeniem krytycznie na algorytm warto spojrzeń nań z punktu widzenia czujnika - "Nie widzę, bo mi zasłaniasz, a nie dlatego, że źle patrzę". | ||
| + | |||
| + | ===== Możliwe błędy ===== | ||
| + | Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. ''nxt_close'' wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji (klauzula ''jedz_po_cole'') wywoływanych w sposób rekurencyjny. | ||
| + | |||
| + | Robot, co widać na filmie, "tańczył" czasami podczas zjeżdżania z linii, wykonując piruety i zawroty. Najprawdopodobniej jednak poruszał się za szybko i skręcał bez sprzężenia zwrotnego. W takim wypadku zmniejszenie prędkości i dołożenie nowego wątku powinno naprawić problem. | ||
| + | |||
| + | ====== Uwagi do laboratorium ====== | ||
| + | |||
| + | Niezbędnym będzie poświęcenie którychś laboratoriów (najlepiej tych z oprogramowaniem Lego) na pokazanie nam, jak korzysta się z interfejsów dostępnych dla NXT. Na takie coś dziś jest oczywiście za późno, jednak da się to zrealizować w przyszłych latach. Pomoże to studentom programować zestawy Lego znacznie efektywniej i lepiej wykorzystywać bardziej zaawansowane techniki programowania. | ||
| + | |||
| + | Nie widzę przeszkód, żeby takie spotkanie odbyło się w ramach wykładu z JSI. Pan Profesor chętnie zaprasza na wykład osoby chcące pokazać coś nowego. | ||
| + | |||
| + | Innym na to sposobem będzie przygotowanie "przewodnika po NXT w prologu" dostępnego na aiWiki, zawierającego zrealizowane przykłady, krok po kroku, wraz z filmami opisującymi rezultaty. Za wzór może posłużyć strona [[http://showmedo.com/|ShowMeDo]], na której możemy obejrzeć przeróżne samouczki z dziedziny programowania. | ||
| + | |||
