Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2009/01/27 14:57] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-08d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 9: | Linia 9: | ||
| Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start. | Po raz pierwszy mieliśmy do dyspozycji zbudowanego wcześniej robota. Nasz Irek był zbudowany w sposób prosty, na podstawie instrukcji Quick Start. | ||
| - | Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole ;-) ) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. | + | Irka wyposażyliśmy w czujnik światła, dotyku, dźwięku i ultradźwięku, jednak zrezygnowaliśmy z ostatniego, bo bardziej przeszkadzał, niż pomagał - jazda po linii (po cole ;-) ) tymczasowo nie wymagała zabezpieczania się przed ścianą. Czujnik wykorzystywaliśmy sprawdzając, czy robot działa (programem ''demo2.pl''). |
| ===== Problemy ===== | ===== Problemy ===== | ||
| Linia 43: | Linia 43: | ||
| Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa. | Zrestartowanie Irka i praca po ponownym sparowaniu BT przebiegała już bez problemów, o ile nie używaliśmy sensora ultradźwięku. W razie problemów restartowaliśmy NXT i można było działać od nowa. | ||
| - | ===== Program ===== | + | ===== Nasz program ===== |
| Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii. | Mimo ciężkiej walki z błędami, udało nam się zaprogramować algorytm poruszania się po linii. | ||
| Linia 78: | Linia 78: | ||
| :- start. | :- start. | ||
| </code> | </code> | ||
| - | Plik z programem: FIXME | + | Plik z programem: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:gg_jazda_po_linii.pl|}} |
| ==== Start ==== | ==== Start ==== | ||
| Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu. | Irek ruszał do przodu wraz z wywołaniem programu z powłoki Prologu. | ||
| Linia 88: | Linia 89: | ||
| ===== Film ===== | ===== Film ===== | ||
| - | FIXME Tomek! Wrzuć plik tutaj i na YT. | + | YouTube:[[http://pl.youtube.com/watch?v=-nRYVM7D_yc]] |
| + | |||
| + | aiWiki:{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:wideo056.rar|Pobierz wideo056.rar}} | ||
| W roli głównej Irek jeżdżący po cole. | W roli głównej Irek jeżdżący po cole. | ||
| Linia 97: | Linia 100: | ||
| Dialogi: Natura. | Dialogi: Natura. | ||
| + | |||
| + | Plik z rozszerzeniem .3gp - converter do avi dostępny na stronie http://www.boilsoft.com/download.html | ||
| + | |||
| + | ===== Uwagi ===== | ||
| + | |||
| + | Dobranie odpowiednich wartości progowych jest bardzo ważne dla prawidłowego odczytu z sensorów. Robot dla różnych warunków (zmienne oświetlenie, cień, hałas) potrzebuje indywidualnego doboru wspomnianych wartości. Przed spojrzeniem krytycznie na algorytm warto spojrzeń nań z punktu widzenia czujnika - "Nie widzę, bo mi zasłaniasz, a nie dlatego, że źle patrzę". | ||
| ===== Możliwe błędy ===== | ===== Możliwe błędy ===== | ||
| - | Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. ''nxt_close'' wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji FIXME wywoływanych w sposób rekurencyjny. | + | Prawdopodobnie popełniliśmy nieco błędów w naszym programie. ''nxt_close'' wywołane może być zbyt często (może to nie szkodzi, ale program brzydko wygląda), na przykład dla instrukcji (klauzula ''jedz_po_cole'') wywoływanych w sposób rekurencyjny. |
| + | |||
| + | Robot, co widać na filmie, "tańczył" czasami podczas zjeżdżania z linii, wykonując piruety i zawroty. Najprawdopodobniej jednak poruszał się za szybko i skręcał bez sprzężenia zwrotnego. W takim wypadku zmniejszenie prędkości i dołożenie nowego wątku powinno naprawić problem. | ||
| + | |||
| + | ====== Uwagi do laboratorium ====== | ||
| + | |||
| + | Niezbędnym będzie poświęcenie którychś laboratoriów (najlepiej tych z oprogramowaniem Lego) na pokazanie nam, jak korzysta się z interfejsów dostępnych dla NXT. Na takie coś dziś jest oczywiście za późno, jednak da się to zrealizować w przyszłych latach. Pomoże to studentom programować zestawy Lego znacznie efektywniej i lepiej wykorzystywać bardziej zaawansowane techniki programowania. | ||
| + | Nie widzę przeszkód, żeby takie spotkanie odbyło się w ramach wykładu z JSI. Pan Profesor chętnie zaprasza na wykład osoby chcące pokazać coś nowego. | ||
| + | Innym na to sposobem będzie przygotowanie "przewodnika po NXT w prologu" dostępnego na aiWiki, zawierającego zrealizowane przykłady, krok po kroku, wraz z filmami opisującymi rezultaty. Za wzór może posłużyć strona [[http://showmedo.com/|ShowMeDo]], na której możemy obejrzeć przeróżne samouczki z dziedziny programowania. | ||
