Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2009/01/31 20:35] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ==== Sprawozdanie z laboratorium nr 5 ===== | ||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Data wykonania: **21.01.2009, godz. 9.30** | ||
| - | |||
| - | Autorzy: **Damian Dudziński, Maciej Fabia, Szymon Frenkel** | ||
| - | |||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | === Realizacja === | ||
| - | |||
| - | Zastaliśmy już złożonego robota "Franek", | ||
| - | |||
| - | korzystał on z dwóch sensorów: | ||
| - | * czujnika sonarowego, | ||
| - | * czujnika dotyku; | ||
| - | |||
| - | zatem mogliśmy od razu przystąpić do realizacji algorytmu. | ||
| - | |||
| - | Zaimplementowaliśmy algorytm "sprzątacza", w którym robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona. Aby to zrealizować obracał się on wokół własnej osi, a po wykryciu przeszkody przez czujnik sonarowy wstrzymywał ruch obrotowy, wykonywał ruch w kierunku przeszkody wypychając ją poza obszar do wysprzątania, a potem wracał na wcześniejszą pozycję i kontynuował ruch obrotowy, aż do sprawdzenia całego obszaru wokół siebie. Czujnik dotyku służył za awaryjny wyłącznik robota, który uaktywniał się także, gdy przesuwana przeszkoda była zbyt ciężka dla robota. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | krecenie, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | krecenie :- | ||
| - | nxt_rotate(150,360), | ||
| - | sleep(1), % Chwila przerwy | ||
| - | trigger_create(_,przeszkoda,wypychanie). | ||
| - | |||
| - | wypychanie :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go_cm(300,40), | ||
| - | sleep(10), | ||
| - | nxt_go_cm(-300,40), | ||
| - | sleep(10). | ||
| - | trigger_create(_,_,krecenie). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę | ||
| - | przeszkoda :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| - | Value < 20. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:sprzatacz.pl|}} | ||
| - | |||
| - | === Problemy === | ||
| - | |||
| - | Niestety, szczególnie na początku zajęć, kilkukrotnie nieoczekiwanie robot przestawał wykonywać wysyłane mu polecenia i konieczne było jego wyłączenie i nawiązywanie komunikacji od nowa. W czasie testowania algorytmu okazywało się również, że jednak polecenia biblioteki NXT nie zawsze działają według naszych oczekiwań: | ||
| - | * funkcja odczytująca stan czujnika dotyku "nxt_touch(Value,force)" przez pewien czas zwracała wartości "181" i "1023" zamiast binarnych, | ||
| - | * przy użyciu funkcji obracającej robota "nxt_rotate(150,360)" realny kąt obrotu nie zgadzał się z żądanym, | ||
| - | * funkcja nxt_go_cm nie działała, gdy otrzymywała ujemny argument "Speed" - Franek nie poruszał się do tyłu. Natomiast funkcja nxt_go reagowała prawidłowo. | ||
| - | |||
| - | === Wnioski === | ||
| - | |||
| - | Ułatwieniem w konstruowaniu algorytmu byłaby bardziej rozbudowana dokumentacja biblioteki NXT. | ||
