Robot: ?

Data wykonania: 21.01.2009, godz. 9.30

Autorzy: Damian Dudziński, Maciej Fabia, Szymon Frenkel

Budowa naszego robota:

Franek korzystał z dwóch sensorów:

• czujnika sonarowego
• czujnika dotyku

Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota:

• otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close,
• poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop,
• pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch,
• reagowanie na zdarzenie - trigger_create.

Zaimplementowaliśmy algorytm „sprzątacza”, w który robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona.

:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	krecenie,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
krecenie :-
	nxt_rotate(150,360),
        sleep(1), % Chwila przerwy
	trigger_create(_,przeszkoda,wypychanie).
 
wypychanie :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(300,40),
	sleep(10),
	nxt_go_cm(-300,40),
        sleep(10).
	trigger_create(_,fakt,krecenie).
 
% Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę
przeszkoda :-
	nxt_ultrasonic(Value,force),
	Value < 20.
 
% Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty.
pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.
 
:- start.

panikarz_14-01-09.pl