Różnice
Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2009/01/25 18:27] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2019/06/27 15:50] |
Bolek: Lesiak, Stachura, Pracuch | |
====== Laboratorium ====== | |
=== Konstrukcja robota === | |
Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła. | |
=== Zdjęcie robota === | |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:foto020.jpg|}} | |
=== Algorytmy === | |
* Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni. | |
| |
| |
* Podobnie jak wyżej z tym że algorytm bez triggerów. | |
sprzataj :- | |
nxt_ultrasonic(Value,force), | |
Value < 30, | |
write(Value), | |
nxt_pincer(open), | |
nxt_go_cm(400,20), | |
nxt_go_cm(-400,20), | |
nxt_pincer(close). | |
sprzataj. | |
obrot(0). | |
obrot(X) :- | |
nxt_rotate(400,10), | |
X > 0, | |
Y is X - 10, | |
sprzataj, | |
obrot(Y). | |
start :- | |
nxt_open, | |
obrot(360). | |
| |
=== Problemy === | |
* Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy. | |
| |
... | |
| |
| |
=== Zmiany === | |
* | |
| |
=== Plik z laboratorium === | |
Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: | |
{{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nasze-21.zip|}} | |
| |
| |