Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2009/01/21 22:24] jsi08 utworzono |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
Bolek: Lesiak, Stachura, Pracuch | Bolek: Lesiak, Stachura, Pracuch |
| ====== Laboratorium ====== |
| === Konstrukcja robota === |
| Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła. |
| === Zdjęcie robota === |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:foto020.jpg|}} |
| === Algorytmy === |
| * Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni. |
| * Podobnie jak wyżej, z tym że algorytm bez triggerów. |
| |
| |
| |
| sprzataj :- |
| nxt_ultrasonic(Value,force), |
| Value < 30, |
| write(Value), |
| nxt_pincer(open), |
| nxt_go_cm(400,20), |
| nxt_go_cm(-400,20), |
| nxt_pincer(close). |
| sprzataj. |
| obrot(0). |
| obrot(X) :- |
| nxt_rotate(400,10), |
| X > 0, |
| Y is X - 10, |
| sprzataj, |
| obrot(Y). |
| start :- |
| nxt_open, |
| obrot(360). |
| |
| === Problemy === |
| * Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy. |
| |
| Kod programu z triggerami: |
| |
| W tej wersji robot po napotkaniu przeszkody otwiera ramiona i jedzie do przodu, natomiast nie jedzie do tyłu - mimo, że komenda jazdy do tyłu jest między komendą "nxt_pincer(open)" a "nxt_go_cm(400,10)". |
| Przyczyna błędu jest w komendzie: nxt_stop - naszym celem, było to, by zatrzymała komendę obrotu o 360 stopni (nxt_rotate(400,360)) i faktycznie - zatrzymywała, ale oprócz tego miała wpływ również na komendę jazdy do tyłu, tzn. rozkaz nxt_go_cm(-400,10) był anulowany. |
| |
| check_ultrasonic :- |
| nxt_ultrasonic(Value,force), |
| Value < 25, |
| write(Value). |
| |
| ruch :- |
| nxt_pincer(open), %%% |
| nxt_go_cm(-400,10), %%% |
| nxt_go_cm(400,10). %%% |
| |
| ultrasonic :- |
| nxt_stop, %%% |
| ruch. |
| |
| sprzataj :- |
| nxt_open, |
| trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic), |
| nxt_rotate(400,360). |
| |
| Podsumowując powyższy kod: nxt_stop zatrzymywała komendę, która następowała po niej. |
| Zaczęliśmy przypuszczać, że funkcja "ultrasonic" (zawierająca nxt_stop) zostaje po raz drugi uruchomiona przez trigger, podczas gdy pierwsze działanie "ultrasonic" jeszcze się nie skończyło (przypuszczenia nie udało się sprawdzić, wyjaśnienie poniżej). |
| Podjęliśmy więc próbę jednorazowego uruchomienia trigger'a i ubicia go: |
| |
| [reszta kodu be zmian] |
| |
| ultrasonic :- |
| nxt_stop, |
| trigger_killall, %%% |
| ruch. |
| |
| sprzataj :- |
| nxt_open, |
| trigger_create_noreturn(_,check_ultrasonic,ultrasonic), %%% |
| nxt_rotate(400,360). |
| |
| Próba ubicia triggera skończyła się błędem: |
| |
| ** Warning: [Thread 2] Thread running "trigger_start_noreturn(main, check_ultrasonic, ultrasonic)" died on exception: Arithmetic: `angle/1' is not a function** |
| |
| |
| Próbowaliśmy tez tworzyć triggera jak poprzednio przez trigger_create/3, ale kończyło się to identycznym błędem. |
| |
| Inne problemy: |
| * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo. |
| * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie przez komendę nxt_stop. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie. |
| * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd: |
| |
| **ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function ^ Exception: (19) _L3673 is force//256 ?** |
| |
| **Wnioski:** |
| * - trigger_create i trigger_create_noreturn nie działają tak jak powinny |
| * - trigger_killall nie działa |
| * - nxt_stop w funkcji wywoływanej przez triggera nie działa (prawdopodobnie przez to, że sam trigger_create źle działa) |
| * - program bez triggerów działa dobrze |
| |
| === Zmiany === |
| * Można wprowadzić większą ilość przykładowych, sprawdzonych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności (najlepiej skorzystać z algorytmów napisanych przez studentów, które działają - czyli pewnie te bez triggerów) |
| |
| |
| === Plik z laboratorium === |
| Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nasze-21.zip|}} |
| |
| |