Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2009/01/25 17:50] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 2: | Linia 2: | ||
| ====== Laboratorium ====== | ====== Laboratorium ====== | ||
| === Konstrukcja robota === | === Konstrukcja robota === | ||
| - | Na laboratorium korzystaliśmy z robota, który został zbudowany przez poprzednią grupę. Pozostawiony robot zawierał wszystko co potrzebowaliśmy, więc jakakolwiek modyfikacja nie była potrzebna. | + | Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła. |
| === Zdjęcie robota === | === Zdjęcie robota === | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.jpg?200|}} | + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:foto020.jpg|}} |
| === Algorytmy === | === Algorytmy === | ||
| - | * Zadaniem robota była jazda po kwadracie. Robot jechał przez sekundę prosto, następnie skręcał o 90 stopni. Czynność tę wykonywał dopóki nie wrócił na miejsce z którego ruszył: | + | * Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni. |
| + | * Podobnie jak wyżej, z tym że algorytm bez triggerów. | ||
| - | kwadrat :- nxt_open, | ||
| - | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| - | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| - | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| - | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120). | ||
| - | * Zadaniem robota było dojechanie do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 180 stopni. Początkowo robot po wykonaniu obrotu kontynuował jazdę i zatrzymywał się na klaśnięcie, jednak gdy wszystkie grupy testowały swoje roboty, inne dźwięki zatrzymywały naszego robota. Z tego powodu fragment kodu, który był za to odpowiedzialny został wykomentowany. | ||
| - | check_ultrasonic :- nxt_ultrasonic(Value,force), | + | sprzataj :- |
| - | Value < 30. | + | nxt_ultrasonic(Value,force), |
| - | check_sound :- nxt_sound(Value,force), | + | Value < 30, |
| - | Value > 50. | + | write(Value), |
| - | ultrasonic :- nxt_stop, | + | nxt_pincer(open), |
| - | nxt_go_cm(-400,15), | + | nxt_go_cm(400,20), |
| - | nxt_rotate(400,60), | + | nxt_go_cm(-400,20), |
| - | %nxt_go(400), | + | nxt_pincer(close). |
| - | %trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]). | + | sprzataj. |
| - | jazda :- nxt_open, | + | obrot(0). |
| - | nxt_go(400), | + | obrot(X) :- |
| - | trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic).'' | + | nxt_rotate(400,10), |
| - | + | X > 0, | |
| - | * Zadaniem robota była jazda do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 90 stopni. Zadanie miało być wykonywanie cyklicznie przez określoną ilość razy. Wystąpił jednak problem, który uniemożliwił implementacje tego algorytmu. Jest on opisany poniżej. | + | Y is X - 10, |
| + | sprzataj, | ||
| + | obrot(Y). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | obrot(360). | ||
| === Problemy === | === Problemy === | ||
| - | * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo. | + | * Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy. |
| - | * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie. | + | |
| - | * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd: | + | Kod programu z triggerami: |
| + | |||
| + | W tej wersji robot po napotkaniu przeszkody otwiera ramiona i jedzie do przodu, natomiast nie jedzie do tyłu - mimo, że komenda jazdy do tyłu jest między komendą "nxt_pincer(open)" a "nxt_go_cm(400,10)". | ||
| + | Przyczyna błędu jest w komendzie: nxt_stop - naszym celem, było to, by zatrzymała komendę obrotu o 360 stopni (nxt_rotate(400,360)) i faktycznie - zatrzymywała, ale oprócz tego miała wpływ również na komendę jazdy do tyłu, tzn. rozkaz nxt_go_cm(-400,10) był anulowany. | ||
| + | |||
| + | check_ultrasonic :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value < 25, | ||
| + | write(Value). | ||
| + | |||
| + | ruch :- | ||
| + | nxt_pincer(open), %%% | ||
| + | nxt_go_cm(-400,10), %%% | ||
| + | nxt_go_cm(400,10). %%% | ||
| + | |||
| + | ultrasonic :- | ||
| + | nxt_stop, %%% | ||
| + | ruch. | ||
| + | |||
| + | sprzataj :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic), | ||
| + | nxt_rotate(400,360). | ||
| + | |||
| + | Podsumowując powyższy kod: nxt_stop zatrzymywała komendę, która następowała po niej. | ||
| + | Zaczęliśmy przypuszczać, że funkcja "ultrasonic" (zawierająca nxt_stop) zostaje po raz drugi uruchomiona przez trigger, podczas gdy pierwsze działanie "ultrasonic" jeszcze się nie skończyło (przypuszczenia nie udało się sprawdzić, wyjaśnienie poniżej). | ||
| + | Podjęliśmy więc próbę jednorazowego uruchomienia trigger'a i ubicia go: | ||
| + | |||
| + | [reszta kodu be zmian] | ||
| + | |||
| + | ultrasonic :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | trigger_killall, %%% | ||
| + | ruch. | ||
| + | |||
| + | sprzataj :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | trigger_create_noreturn(_,check_ultrasonic,ultrasonic), %%% | ||
| + | nxt_rotate(400,360). | ||
| + | |||
| + | Próba ubicia triggera skończyła się błędem: | ||
| + | |||
| + | ** Warning: [Thread 2] Thread running "trigger_start_noreturn(main, check_ultrasonic, ultrasonic)" died on exception: Arithmetic: `angle/1' is not a function** | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Próbowaliśmy tez tworzyć triggera jak poprzednio przez trigger_create/3, ale kończyło się to identycznym błędem. | ||
| + | |||
| + | Inne problemy: | ||
| + | * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo. | ||
| + | * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie przez komendę nxt_stop. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie. | ||
| + | * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd: | ||
| + | |||
| + | **ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function ^ Exception: (19) _L3673 is force//256 ?** | ||
| - | ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function | + | **Wnioski:** |
| - | ^ Exception: (19) _L3673 is force//256 ? | + | * - trigger_create i trigger_create_noreturn nie działają tak jak powinny |
| + | * - trigger_killall nie działa | ||
| + | * - nxt_stop w funkcji wywoływanej przez triggera nie działa (prawdopodobnie przez to, że sam trigger_create źle działa) | ||
| + | * - program bez triggerów działa dobrze | ||
| === Zmiany === | === Zmiany === | ||
| + | * Można wprowadzić większą ilość przykładowych, sprawdzonych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności (najlepiej skorzystać z algorytmów napisanych przez studentów, które działają - czyli pewnie te bez triggerów) | ||
| - | * Wprowadzona zmiana, dotycząca korzystania z robotów zbudowanych przez grupy z poprzednich zajęć okazała się trafna. To dzięki niej od razu przystąpiliśmy do programowania robota. | ||
| - | * Można wprowadzić większą ilość przykładowych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności. | ||
| === Plik z laboratorium === | === Plik z laboratorium === | ||
| Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: | Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.pl|}} | + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:nasze-21.zip|}} |
