Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła.

• Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni.

sprzataj :-	
nxt_ultrasonic(Value,force),
Value < 30,
write(Value),
nxt_pincer(open),
nxt_go_cm(400,20),
nxt_go_cm(-400,20),
nxt_pincer(close).

sprzataj. obrot(0). obrot(X) :-

nxt_rotate(400,10),
X > 0,
Y is X - 10,
sprzataj,
obrot(Y).

start :-

nxt_open,
obrot(360).

• Podobnie jak wyżej z tym że algorytm bez triggerów.

• Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy.

...

Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: nasze-21.zip