Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09e [2009/01/21 13:56] jsi08 Do dokończenia... |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09e [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | **Konstrukcja:**\\ | ||
| - | Korzystaliśmy ze skonstruowanego już robota Tribot (zestaw IREK). Z tego też względu nie zamieszczamy jego zdjęć. | ||
| - | **Program:** \\ | ||
| - | Początkowo postanowiliśmy zaimplementować program "Co przybyło?". Był on realizowany w ten sposób: robot obracał się o 360 stopni i co 45 stopni badał odległość czujnikiem ultradźwiękowym, którą nasŧępnie dodawał na listę. W kolejnej części - po dodaniu przedmiotu - miał przeprowadzać tą czynność ponownie, by ostatecznie porównać obie listy. | ||
| - | Pojawił się jednak problem (opisany w kolejnej części), który zmusił nas do porzucenia tego programu i zajęcia się innym - "Śledzenie linii". | ||
| - | Program "Śledzenie linii" udało się nam zrealizować (choć nie bez komplikacji, patrz -> Problemy). Działał on następująco: | ||
| - | Robot ustawiony na planszy dostarczanej przez Lego (w jej wnętrzu) jedzie przed siebie dopóki nie natrafi na czarne podłoże (użyta funkcja wait_till). Wówczas kontynuuje jazdę przed siebie ale tym razem dopóki podłoże jest czarne. Gdy przestanie być to skręca o 20 stopni w prawo i kontynuuje jazdę dopóki znów nie będzie białe podłoże (w przeciwnym wypadku znów obróci się o 20 stopni itd.). Program kończył się po naciśnięciu czujnika dotyku. Poniżej zamieszczamy listing programu: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt/plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | is_touched :- | ||
| - | nxt_touch(Value), | ||
| - | Value = 1. | ||
| - | |||
| - | is_loud :- | ||
| - | nxt_sound(Value), | ||
| - | Value > 50. | ||
| - | |||
| - | is_white :- | ||
| - | nxt_light(Value,force), | ||
| - | write('Light: '), write(Value), nl, | ||
| - | Value > 45. | ||
| - | |||
| - | follow_the_white_rabbit :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go(100), | ||
| - | wait_till(not(is_white)), | ||
| - | follow_line. | ||
| - | |||
| - | follow_line :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go(100), | ||
| - | wait_till(is_white), | ||
| - | turn_right. | ||
| - | |||
| - | turn_right :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_rotate(200,20,force), | ||
| - | follow_line. | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_light_LED(activate), | ||
| - | trigger_create(_,is_touched,[quit]), | ||
| - | follow_the_white_rabbit. | ||
| - | |||
| - | quit :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | **Problemy:** \\ | ||
| - | - Pierwszy problem pojawił się przy próbie stworzenia programu "Co przybyło?". Dla poniższego kodu: \\ | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | bug_1(A) :- | ||
| - | A >= 45, | ||
| - | NewA is A - 45, | ||
| - | nxt_rotate(400,45), | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value), | ||
| - | bug_1(NewA). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | bug_1(360). | ||
| - | </code> | ||
| - | Pojawiał się błąd: | ||
| - | ?- nxt_open. | ||
| - | |||
| - | Yes | ||
| - | ?- start. | ||
| - | ERROR: Arithmetic: `angle/1' is not a function | ||
| - | ^ Exception: (27) _L19345 is angle(89)//256 ? creep | ||
| - | Exception: (23) nxt_actions_serial:nxt_actions_motor_move('C', 400, [motoron, brake, regulated], sync, 100, running, angle(89)) ? creep | ||
| - | Exception: (21) nxt_sensomoto:nxt_motor_sync('C', 'B', 400, 100, angle(angle(89))) ? creep | ||
| - | Exception: (18) nxt_movement:nxt_turn(400, 89, force) ? creep | ||
| - | \\ | ||
| - | |||
| - | - Zbliżony błąd wystąpił w przypadku drugiego programu (udało się go pozbyć modyfikując kod po postaci załączonej do sprawozdania). Pojawiał się on prawdopodobnie przy próbach korzystania z czujnika światła. Był on postaci: | ||
| - | ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function | ||
| - | ^ Exception: (20) _L6877 is force//256 ? creep | ||
| - | Exception: (16) nxt_actions_serial:nxt_actions_motor_move('C', 100, [motoron, brake, regulated], sync, 0, running, force) ? creep | ||
| - | Exception: (14) nxt_sensomoto:nxt_motor_sync('C', 'B', 100, 0, angle(force)) ? creep | ||
| - | ? | ||
| - | \\ | ||
| - | - Oprócz tego problem pojawiał się przy próbie nawiązywania (kończenia) połączenia z robotem przy pomocy nxt_open, nxt_close. Dokładniej mówiąc gdy aktualnie działający program wyrzucał wyjątek trzeba było restartować powłokę SWIPL by móc wgrać nowy program. \\ | ||
| - | - Parę razy musieliśmy też restartować robota by wgrać nowy program bo poprzednia wersja uporczywie rezydowała w jego pamięci. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | **Propozycje zmian w Wiki/laboratoriach:** \\ | ||
| - | |||
| - | |||
| - | **Plik z programem:**\\ | ||
| - | {{indexmenu>.#1|js}} | ||
