Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO.

Na zajęciach zdążyliśmy zaimplementować jeden algorytm pt. „Sprzątacz”. Jego zachowanie wyglądało następująco:

• robot obraca się miejscu szukając przeszkód wokół niego w odległości < 30
• gdy „zauważy” coś zatrzymuje się i zaczyna jechać w tym kierunku przez 2 sek
• następnie wykonuje obrót o 180 stopni
• znów jedzie w przód przez 2 sek, wracając do pkt. wyjścia
• ponownie zaczyna szukać obiektów w swoim pobliżu
• gdy przez dwa obroty nie znajdzie nic, kończy pracę

Napisany przez nas program:

:- consult('plnxt.pl').

start:-

nxt_open,
go_on_buddy.

go_on_buddy :-

nxt_rotate(200,720),
trigger_create(_,obczajka,wypchnij).

wypchnij :-

nxt_stop,
nxt_go(500),
sleep(2),
nxt_stop, 
nxt_rotate(200,180),
nxt_go(500),
sleep(2),
nxt_stop,
go_on_buddy.
      

obczajka :-

nxt_ultrasonic(Value,force),
Value < 30.

zamknij :-

trigger_killall,
nxt_close.

Plik z programem - irek_21_01_09_1100.zip