Robot: Dyzio
Data rozpoczęcia pracy: 17.01.2011, g. 16.15
Data zakończenia pracy: 24.01.2011, g. 17.45
Członkowie grupy roboczej: Magda Gawłowska, Patrycja Kałamała, Katarzyna Poczebut, Konrad Solarz
Po otrzymaniu zestawu Lego Mindstorms zapoznaliśmy się z dołączoną do zestawu dokumentacją. Instrukcja przedstawiała możliwości zestawu, tj. konstrukcję robota w różnych konfiguracjach. Pod naszą opiekę trafił robot Dyzio.
Początkowo zapoznaliśmy się z elementami wchodzącymi w skład zestawu, aby sprawnie przystąpić do budowy pierwszego robota. Pierwsze spotkanie z Lego Mindstorms, oprócz świetnej zabawy, dostarczyło nam kilku problemów i spowodowało drastyczny spadek samooceny (bo to klocki 10+ !!)
Próbując odkryć magiczne zasady rządzące działaniem robota skorzystaliśmy z cennego źródła informacji – INSTRUKCJI!! Wykonaliśmy następujące czynności:
- podłączyliśmy do komputera sterującego 4 sensory (ultradźwiękowego, dźwiękowego, nacisku, świetlnego) i wykonaliśmy predefiniowane programy testujących poszczególne sensory - wszystkie okazały się być sprawne
- podłączenie 3 silników, które również poddaliśmy testowi - wszystkie działały prawidłowo
- następnie podjęliśmy próby konstrukcji pierwszych robotów jeżdżących – składających się praktycznie jedynie z połączonych silników. Tu napotkaliśmy pierwsze poważne trudności, gdyż roboty jeździły tylko przez krótki czas - po znalezieniu przyczyny (zaprogramowany jeden obrót) udało nam się przeprogramować roboty by pracowały dłużej. Chwila – nie bójmy się użyć tego słowa – tryumfu było odkrycie funkcji „loop” i stwierdzenie, ze roboty teoretycznie potrafią jeździć w nieskończoność (w praktyce – do końca stołu!! ). Szybko jednak okazało się że tryumf był tylko częściowy, gdyż nie potrafiliśmy z funkcji „loop” wyjść!!
Nasza następna konstrukcja odpowiadała propozycji zawartej w dołączonej instrukcji. W naszym zamyśle robot miał mieć niepowtarzalny wygląd i tak powstała koncepcja Dyzia-Wojownik. Staraliśmy się tak dopasować elementy, aby nie tylko robot był w stanie reagować na nasze komendy, ale również wyglądem przypominał wojownika. Przy budowie Dyzia - wojownika wykorzystaliśmy trzy dostępne silniki, sensor światła, a także dotyku i odległości, które połączyliśmy z jednostką sterującą za pomocą sześciu kabli o różnych wymiarach. Aby umożliwić mu poruszanie się, dołączyliśmy również trzy koła (dwa większe z oponami, jedno mniejsze bez opony). Aby nasz robot stał się bardziej charakterystyczny skonstruowaliśmy również miecz z różnych dostępnych elementów. Następnie udało nam się stworzyć algorytm zgodnie z którym robot:
W kolejnej fazie programowania zamysłem grupy było stworzenie robota, który wykona ruch w przód trwający 10 sekund, zatrzyma się, wyda dźwięk „Good Job”, następnie oklaski, ostatecznie cofnie się, a ruch w tył będzie trwał 10 sekund. Cała sekwencja została zapętlona by robot wykonywał te czynności bez przerwy, funkcję przerywało dotknięcie robociego sensora dotyku, a następnie robot miał „zapalić światło”. Podejmowaliśmy kilkakrotnie próby zaprogramowania Dyzia, jednak wciąż brakowało mu pamięci. Usuwanie kolejnych programów z komputerka nie przyniosło większych rezultatów, w postaci pozyskania idealnej przestrzeni w pamięci Dyzia, zrezygnowaliśmy więc z funkcji cofania się robota. W kolejnym kroku zrezygnowaliśmy ze „świecienia” robota po wykonaniu całej funkcji, zamiast tego, dodaliśmy skręcanie w prawo po ruchu w przód po linii prostej, przed wydaniem dźwięku „Good Job”. Musieliśmy zrezygnować z jednej opcji na rzecz zaimplementowania tej części, ze względu na niską pojemność pamięci
Praca z zestawem Lego Mindstorms była dla nas świetną zabawą i pouczającą lekcją – budowa robotów to wcale nie taka prosta sprawa!!
