ROBOT: LEON DATA: 28.01.11
Zapoznanie się z zestawem
Przed rozpoczęciem budowy robota mieliśmy zapoznać się z zestawem Lego Mindstorms „Leon”. Na sprzęt składały się: silniki brick (jednostka sterująca) sensory: dźwieku, światła, ultradźwieków, dotyku kable (mające łączyć sensory z brickiem oraz bricka z komputerem) elementy mające nadać atrakcyjny wygląd robotowi (np. koła, opony, klocki), instrukcja do zbudowania robotów instrukcja pomagająca w zaprogramowaniu robota. Po ogólnym oglądzie stwierdziliśmy, że zestaw jest kompletny. Sprawdziliśmy działanie sensorów podłączając je do bricka i uruchamiając program Try me. Wszystko działało bez zarzutów.
Budowa robota
Na pierwszych zajęciach stworzyliśmy robota według własnego pomysłu, bowiem przypominał on samochód wyścigowy. Na następnych zajęciach posłużyliśmy się już jednak dołączoną instrukcją i stworzyliśmy robota o profesjonalnym wyglądzie. W zależności od tworzonych przez nas później algorytmów dołączaliśmy/ odłączaliśmy sensory w różnych miejscach.
Zapoznanie się z programem
Praca z Leonem na początku nie była dość satysfakcjonująca. Byliśmy przekonani, że nasz robot ma zepsute sensory i nie potarfi odpowiadać na bodźce. Okazało się jednak, że jest w pełni sprawny, a my musimy po prostu posłużyć się funkcją loop. Pierwsze próby programowania Leona miały na celu sprawdzanie jego możliwości, służyły zabawie. Robot potrafił podchodzić do nas, a gdy prowizorycznym zderzakiem przymocowanym do sensoru dotyku napotykał opór witał się z nami symbolicznym „Good morning” i obracał parę razy w miejscu. Przypominało to rytuał cieszącego się zwierzątka. Następnie przeszliśmy do bardziej pragmatycznych algorytmów. Nasz robot zawracał napotykając na przeszkodę, reagował na dźwięk, wykrywał naszą obecność sensorem jasności. Następnie korzystając z pomysłu dr. Nalepy wgraliśmy Leonowi program, który pozwalał mu wykrywać krawędzie stołu dzięki sensorowi jasności. Gdy zbliżał się do końca stołu obracał się i szedł dalej. Pod tym względem działał mniej więcej jak automatyczne odkurzacze. Mogliśmy zostawić go całkiem samego na stole.
Uwagi
Problem z Leonem był taki, że bateria rozładowała się po tym, jak zbudowaliśmy robota. Rozkładanie i składanie go na nowo zajęło nam parę chwil. Poza tym robot wykonywał nasze instrukcje bez zarzutu.
