Zdjęcia robota:

1.jpg

2.jpg

3.jpg

4.jpg

Konstrukcja: Zamiast odtwarzać konstrukcje z instrukcji, zbudowaliśmy robota czterokołowego napędzanego dwoma silnikami. Tak jak w samochodach z napędem na tył oś tylnia była „na sztywno”, zaś przednia (dzięki użuciu przekładni ślimakowej) pozwalała na skręcanie kół (tu został użyty drugi silnik).

Program: Do robota podłączyliśmy czujnik ultradźwiękowy, mikrofon, czujnik światła. Stworzyliśmy program, który działał tak: Robot jedzie prosto dopóki nie natrafi na przeszkodę (wykrywaną cz. ultradźwiękowym), wówczas skręca koła i cofa się kawałek. Następnie prostuje oś przednią i ponownie zaczyna jechać do przodu. Dodatkowo gdy przekroczymy pewną wartość dźwięku (np. głośna rozmowa, buczenie etc. :)) robot zmienia kierunek jazdy - jedzie do tyłu.

Problemy:

  1. Z racji tego, że konstruowaliśmy robota „z głowy” bez jakichkolwiek schematów nie mieliśmy wystarczającej ilości czasu do stworzenia bardziej ambitnych programów.
  2. Pojawił się też problem z ustawieniem odpowiedniej wartości granicznej dźwięku dla mikrofonu - przy zbyt małej dźwięk pracujących silniczków powodował, że robot jechał cały czas do tyłu.
  3. Ponadto był problem z wagą robota - ciężar powodował, że ślimak wyskakiwał z zębatki (ślizgał się po niej) - konieczne było usztywnienie (dociśnięcie) konstrukcji dodatkowymi elementami.
  4. Ostatecznie chcieliśmy wykrywać przeszkody za robotem by nie doszło do kolizji przy cofaniu - zastosowaliśmy w tym celu czujnik światła. Jednak jego dokładność pozostawała wiele do życzenia. Zarówno przy włączonym jak i wyłączonym generowaniu światła przez czujnik, wartość mierzona zmieniała się dopiero przy całkowitym zasłonięciu czujnika palcem.

Propozycje zmian w Wiki/laboratoriach: Można by się zastanowić nad umożliwieniem studentom konstruowania bardziej widowiskowych robotów - np. lansowanego przez LEGO spike'a (skorpion), czy AlphaRex'a (humanoid). Programowanie takich robotów daje dużo więcej frajdy i stawia przed studentem nowe wyzwania. Dokładne schematy konstrukcji tych robotów w .pdf można np. znaleźć TUTAJ. Ponadto można na tej stronie znaleźć sporo ciekawych informacji dotyczących ogólnie rozumianej robotyki.

Plik z programem:

program.zip

pl/mindstorms/studenci/przedmioty/jsi/jsi2008/jsi20081210-09e.txt · ostatnio zmienione: 2017/07/17 08:08 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0