Laboratorium nr. 2


Budowa prostego robota mobilnego:

Nasza grupa postanowiła nie tracić zbyt dużo czasu na budowę robota dlatego zbudowaliśmy naszego Henia zgodnie z instrukcją załączoną do laboratorium. Po wyjeździe z warsztatu Henio prezentował się na nasz gust znakomicie. Dodatkowo wyposażyliśmy go we wszystkie czujniki, które zostały zamontowane na jego zderzaku. Niestety bardzo szybko płynący czas nie pozwolił nam na przetestowanie działania każdego z nich.

Zdjęcia Henia


Projektowanie prostego algorytmu:

Mimo starań budowa robota zajęła nam sporo czasu, dlatego zabrakło go troszkę na pisanie bardziej skomplikowanych algorytmów. Udało nam się stworzyć 2 proste algorytmy.

Algorytm 1:

Opis algorytmu: Głównym zadaniem jakie miał spełniać algorytm było wykonanie 4 okrążeń robota po trajektorii kwadratu.



Algorytm 2:

Opis algorytmu: Głównym zadaniem jakie miał spełniać algorytm był ruch robota po trajektorii kwadratu w nieskończonej pętli. Dodatkowym zadaniem było reagowanie robota na napotkane przeszkody. Po na potkaniu przeszkody w odległości 5 cm lub mniejszej robot miał się wycofywać i zaczynać ruch od początku. Do wykrycia przeszkody wykorzystaliśmy czujnik odległości. Ruch robota rozpoczynał się po naciśnięciu czujnika dotyku.

Plik algorytmu: patrol-n.rbt


Integracja i testowanie:

Skopiliśmy się głównie na testowaniu czujnika reagującego na dotyk oraz czujnika odległości. Czujnik dotyku reagował z dość niską częstotliwością, natomiast czujnik odległości czasami reagował wcześniej, czasami później niż zadana odległość.


Problemy:

  • Podczas testowania algorytmu napotkaliśmy dziwny problem. Chcieliśmy aby robot reagował na bodźce od razu bez kończenia aktualnie wykonywanego ruchu. Robot zawsze kończył ruch a następnie wykonywał czynności, które były odpowiedzią na bodziec z czujnika. Problem udało się nam rozwiązać opcją „Wait for Completion”.
  • Następnym problemem było wykorzystanie czujnika odległości. Zauważyliśmy że zbyt bliskie położenie przeszkody powoduje to że nie działa on tak jak powinien - nie reaguje.
  • Rozdzielenie niektórych klocków jest strasznie trudne i trzeba się chwilkę pomocować.

Wnioski:

  • Należy robota budować szybciej bo jest strasznie mało czasu.
  • Tworzenie algorytmów w programie Mindstorms NTX Software jest bardzo przyjemne chociaż niestety niektóre elementy i opcje nie są do końca intuicyjne.

Propozycja rozszerzenia wiki:

  • Dodanie krótkich tutoriali dotyczących pisania prostych algorytmów w programie Mindstorms NTX.
  • Dodanie informacji o problematycznych opcjach takich jak: „Wait for Completion” którą ciężko było nam zauważyć.
pl/mindstorms/studenci/przedmioty/jsi/jsi2008/jsi20081210-11c.txt · ostatnio zmienione: 2017/07/17 08:08 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0