Konstrukcja

Na ostatnich laboratoriach Henio przybrał postać TriBota wyposażonego we wszystkie czujniki (niewykorzystywane jednak jednocześnie w każdym z programów). Konstrukcja TriBota pozwala na łapanie przedmiotu (kulki) i przenoszenie jej, reakcję na bodźce dźwiękowe i świetlne (zmiana koloru podłoża), a także (w ostatnim algorytmie) na rozpoznawanie odległości.

Po skończeniu budowy Henio wyglądał tak:

Programy

Wszystkie poniższe programy były de facto ewolucją myśli pierwszego z nich (Grabber), który realizował zadanie łapania przez Henryka plastikowej kulki dołączonej do zestawu klocków. W chwytaku zamontowany był czujnik dotykowy, który sygnalizował znalezienie kulki po najechaniu na nią (kulka umieszczona była w specjalnej podstawce, która nie zawsze jednak utrzymywała kulkę).

Algorytm 1 - Grabber

Zarys algorytmu: Dojazd do kulki umieszczonej w podstawce, złapanie jej i wycofanie od razu po złapaniu.

Źródła programu Grabber

Algorytm 2 - LightSensor

Zarys: Dojazd do kulki, złapanie jej i wycofanie po złapaniu, obrót, jazda do momentu najechania nad ciemną linię, zatrzymanie, wypuszczenie obiektu.

Program ten posłużył jako podstawa do algorytmu 3.

Źródła programu LightSensor

Algorytm 3 - SoundControl

Zarys: Podobnie jak algorytm 2, z tą różnicą że złapanie obiektu odbywa się po zarejestrowaniu dźwięku o natężeniu powyżej zadanego (klaśnięcie lub pstryknięcie palcami).

Na ten algorytm poświęciliśmy najwięcej czasu próbując znaleźć odpowiednie wartości mocy silników dla Henryka. Efekty naszej pracy można oglądnąć na poniższych filmikach (zarejestrowane telefonem komórkowym, niestety nie w najwyższej jakości…)

  • Jazda po planszy dołączonej do zestawu - kulka została złapana i wyniesiona poza planszę, a Henio zatrzymał się w porę ;)

Filmik 1

  • Tym razem podstawka nie utrzymała kulki w miejscu, a Henio zbyt energicznie chciał ją złapać… :)

Filmik 2

  • Do testowania Henia wcale nie jest potrzebna plansza - nasz robot radzi sobie z jazdą po podłodze i rozpoznaniem ciemnej linii na powierzchni.

Filmik 3


Źródła programu SoundControl

Algorytm 4 - LocateObject

Zarys: Robot zaczyna jechać jeżeli znajdzie w odległości nie większej niż 4 cale obiekt (przynajmniej tak jest w instrukcji, przyjęliśmy wartości tam podane).

Algorytm ten zrealizowaliśmy pod koniec zajęć, różni się on od poprzednich, gdyż korzysta z czujnika odległości.

Źródła programu LocateObject

Uwagi do laboratorium

Tak jak pozostałe grupy musieliśmy złożyć całego robota od początku, co zajęło nam większość czasu przeznaczonego na laboratorium. Lepszym rozwiązaniem wydaje się być zostawianie co ciekawszych zbudowanych już robotów do zaprogramowania przez kolejną grupę.

Z technicznej strony: przydałaby się zmiana zaleceń co do wielkości zdjęć - 320×240 to trochę mało, rozdzielczość 800×600 i ograniczenie do 100 kB wydaje się rozsądnym kompromisem między zużyciem miejsca na serwerze uczelnianym, a czytelnością obrazków.

Załączniki

pl/mindstorms/studenci/przedmioty/jsi/jsi2008/jsi20081217-09b.txt · ostatnio zmienione: 2017/07/17 08:08 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0