Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2009/01/28 21:56] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ==== Sprawozdanie z laboratorium nr 5 ===== | ||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | Robot: **?** | ||
| - | |||
| - | Data wykonania: **21.01.2009, godz. 9.30** | ||
| - | |||
| - | Autorzy: **Damian Dudziński, Maciej Fabia, Szymon Frenkel** | ||
| - | |||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | Budowa naszego robota: | ||
| - | |||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek14-01-09.jpg?220|}} | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek2_14-01-09.jpg?220|}} | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Franek korzystał z dwóch sensorów: | ||
| - | * czujnika sonarowego | ||
| - | * czujnika dotyku | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota: | ||
| - | * otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close, | ||
| - | * poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop, | ||
| - | * pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch, | ||
| - | * reagowanie na zdarzenie - trigger_create. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Zaimplementowaliśmy algorytm "sprzątacza", w który robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | krecenie, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | krecenie :- | ||
| - | nxt_rotate(150,360), | ||
| - | sleep(1), % Chwila przerwy | ||
| - | trigger_create(_,przeszkoda,wypychanie). | ||
| - | |||
| - | wypychanie :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go_cm(300,40), | ||
| - | sleep(10), | ||
| - | nxt_go_cm(-300,40), | ||
| - | sleep(10). | ||
| - | trigger_create(_,fakt,krecenie). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę | ||
| - | przeszkoda :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| - | Value < 20. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:panikarz_14-01-09.pl|}} | ||
| - | |||
| - | === Wnioski === | ||
| - | |||
