Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09b [2009/02/02 10:58] jsi08 opis lab |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 2: | Linia 2: | ||
| **Autorzy**: Michał Chalupczak, Słowamorir Widlarz, Grzegorz Dydo-Rozniecki | **Autorzy**: Michał Chalupczak, Słowamorir Widlarz, Grzegorz Dydo-Rozniecki | ||
| + | |||
| **Robot**: Jasio | **Robot**: Jasio | ||
| ---- | ---- | ||
| - | === Cel labolatorium === | + | ===== Cel labolatorium ===== |
| + | |||
| + | Na laboratoriach staraliśmy się zaimplementować jeden z algorytmów zaproponowanych w opisie: **Śledzenie linii**. Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę. | ||
| + | |||
| + | ===== Wykonanie ćwiczenia ===== | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start:- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_light_LED(activate, force), | ||
| + | go_on_buddy, | ||
| + | trigger_create(_,pushed,nxt_stop). | ||
| + | |||
| + | go_on_buddy :- | ||
| + | nxt_go(500), | ||
| + | trigger_create(_,line,find_way). | ||
| + | |||
| + | find_way :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | sleep(0.1), | ||
| + | nxt_go(300,50), | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | sleep(0.1), | ||
| + | nxt_turn(300, 160), | ||
| + | nxt_go_sec(300, 2), | ||
| + | trigger_create(_,line,tracking). | ||
| + | |||
| + | |||
| + | tracking :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | sleep(0.1), | ||
| + | nxt_turn(300, -160), | ||
| + | go_on_buddy. | ||
| - | Na laboratoriach staraliśmy się zaimplementować jeden z algorytmów zaproponowanych w opisie: Śledzenie linii. Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę. | ||
| - | === Wykonanie ćwiczenia === | + | line :- |
| + | nxt_light(Value,force), | ||
| + | Value < 20. | ||
| - | FIXME | + | pushed :- |
| + | nxt_touch(Value,force), | ||
| + | Value=1. | ||
| + | </code> | ||
| - | === Problemy === | + | ===== Problemy ===== |
| - | * Za każdym razem po wykonaniu programy interpreter Prologa sygnalizował ostrzeżenie: "Warning: [Thread 4] Thread running (...) died on exception: Out of global stack", a po wyjściu z Prologa wyjątek: "1 threads wouldn't die". Zapewne jest to spowodowane błędem w implemetacji PLNXT, choć z punktu widzenia wykonania ćwiczenia jest nieszkodliwe. | + | * Za każdym razem po wykonaniu programy interpreter Prologa sygnalizował ostrzeżenie: //"Warning: [Thread 4] Thread running (...) died on exception: Out of global stack"//, a po wyjściu z Prologa wyjątek: //"1 threads wouldn't die"//. Zapewne jest to spowodowane błędem w implemetacji PLNXT, choć z punktu widzenia wykonania ćwiczenia jest nieszkodliwe. |
| * Skręcanie robota o 90 stopni nie ma "okrągłej" wartości i bardzo ciężko wymierzyć dokładnie obrót o kąt prosty. | * Skręcanie robota o 90 stopni nie ma "okrągłej" wartości i bardzo ciężko wymierzyć dokładnie obrót o kąt prosty. | ||
| * Dwa razy Jaś zaczął niespodziewanie wydawać z siebie wysoki, cichy dźwięk, który ustawał po wyłączeniu i ponownym włączeniu robota. | * Dwa razy Jaś zaczął niespodziewanie wydawać z siebie wysoki, cichy dźwięk, który ustawał po wyłączeniu i ponownym włączeniu robota. | ||
