Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja Nowa wersja Both sides next revision | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2009/01/25 18:24] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09c [2009/01/26 09:59] jsi08 problemy |
||
|---|---|---|---|
| Linia 7: | Linia 7: | ||
| === Algorytmy === | === Algorytmy === | ||
| * Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni. | * Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni. | ||
| + | * Podobnie jak wyżej, z tym że algorytm bez triggerów. | ||
| + | |||
| + | |||
| sprzataj :- | sprzataj :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value < 30, | ||
| + | write(Value), | ||
| + | nxt_pincer(open), | ||
| + | nxt_go_cm(400,20), | ||
| + | nxt_go_cm(-400,20), | ||
| + | nxt_pincer(close). | ||
| + | sprzataj. | ||
| + | obrot(0). | ||
| + | obrot(X) :- | ||
| + | nxt_rotate(400,10), | ||
| + | X > 0, | ||
| + | Y is X - 10, | ||
| + | sprzataj, | ||
| + | obrot(Y). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | obrot(360). | ||
| + | |||
| + | === Problemy === | ||
| + | * Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy. | ||
| + | |||
| + | Kod programu z triggerami: | ||
| + | |||
| + | W tej wersji robot po napotkaniu przeszkody otwiera ramiona i jedzie do przodu, natomiast nie jedzie do tyłu - mimo, że komenda jazdy do tyłu jest między komendą "nxt_pincer(open)" a "nxt_go_cm(400,10)". | ||
| + | Przyczyna błędu jest w komendzie: nxt_stop - naszym celem, było to, by zatrzymała komendę obrotu o 360 stopni (nxt_rotate(400,360)) i faktycznie - zatrzymywała, ale oprócz tego miała wpływ również na komendę jazdy do tyłu, tzn. rozkaz nxt_go_cm(-400,10) był anulowany. | ||
| + | |||
| + | check_ultrasonic :- | ||
| nxt_ultrasonic(Value,force), | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| - | Value < 30, | + | Value < 25, |
| - | write(Value), | + | write(Value). |
| - | nxt_pincer(open), | + | |
| - | nxt_go_cm(400,20), | + | ruch :- |
| - | nxt_go_cm(-400,20), | + | nxt_pincer(open), %%% |
| - | nxt_pincer(close). | + | nxt_go_cm(-400,10), %%% |
| - | sprzataj. | + | nxt_go_cm(400,10). %%% |
| - | obrot(0). | + | |
| - | obrot(X) :- | + | ultrasonic :- |
| - | nxt_rotate(400,10), | + | nxt_stop, %%% |
| - | X > 0, | + | ruch. |
| - | Y is X - 10, | + | |
| - | sprzataj, | + | sprzataj :- |
| - | obrot(Y). | + | |
| - | start :- | + | |
| nxt_open, | nxt_open, | ||
| - | obrot(360). | + | trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic), |
| + | nxt_rotate(400,360). | ||
| - | * Podobnie jak wyżej z tym że algorytm bez triggerów. | + | Podsumowując powyższy kod: nxt_stop zatrzymywała komendę, która następowała po niej. |
| + | Zaczęliśmy przypuszczać, że funkcja "ultrasonic" (zawierająca nxt_stop) zostaje po raz drugi uruchomiona przez trigger, podczas gdy pierwsze działanie "ultrasonic" jeszcze się nie skończyło (przypuszczenia nie udało się sprawdzić, wyjaśnienie poniżej). | ||
| + | Podjęliśmy więc próbę jednorazowego uruchomienia trigger'a i ubicia go: | ||
| + | |||
| + | [reszta kodu be zmian] | ||
| + | |||
| + | ultrasonic :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | trigger_killall, %%% | ||
| + | ruch. | ||
| + | |||
| + | sprzataj :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | trigger_create_noreturn(_,check_ultrasonic,ultrasonic), %%% | ||
| + | nxt_rotate(400,360). | ||
| + | |||
| + | Próba ubicia triggera skończyła się błędem: | ||
| + | |||
| + | ** Warning: [Thread 2] Thread running "trigger_start_noreturn(main, check_ultrasonic, ultrasonic)" died on exception: Arithmetic: `angle/1' is not a function** | ||
| - | === Problemy === | ||
| - | * Podczas realizacji algorytmu opartego na triggerach występowały błędy. | ||
| - | ... | + | Próbowaliśmy tez tworzyć triggera jak poprzednio przez trigger_create/3, ale kończyło się to identycznym błędem. |
| + | **Wnioski:** | ||
| + | * - trigger_create i trigger_create_noreturn nie działają tak jak powinny | ||
| + | * - trigger_killall nie działa | ||
| + | * - nxt_stop w funkcji wywoływanej przez triggera nie działa (prawdopodobnie przez to, że sam trigger_create źle działa) | ||
| + | * - program bez triggerów działa dobrze | ||
| === Zmiany === | === Zmiany === | ||
