Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-11d [2009/01/25 11:51] jsi08 utworzono |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-11d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 4: | Linia 4: | ||
| ===== Konstrukcja ===== | ===== Konstrukcja ===== | ||
| Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. | Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. | ||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:irek_21_01_09_1100.jpg|}} | ||
| ===== Algorytmy ===== | ===== Algorytmy ===== | ||
| Na zajęciach zdążyliśmy zaimplementować jeden algorytm pt. "Sprzątacz". Jego zachowanie wyglądało następująco: | Na zajęciach zdążyliśmy zaimplementować jeden algorytm pt. "Sprzątacz". Jego zachowanie wyglądało następująco: | ||
| Linia 18: | Linia 18: | ||
| :- consult('plnxt.pl'). | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | + | ||
| start:- | start:- | ||
| nxt_open, | nxt_open, | ||
| go_on_buddy. | go_on_buddy. | ||
| - | + | ||
| go_on_buddy :- | go_on_buddy :- | ||
| nxt_rotate(200,720), | nxt_rotate(200,720), | ||
| trigger_create(_,obczajka,wypchnij). | trigger_create(_,obczajka,wypchnij). | ||
| - | + | ||
| wypchnij :- | wypchnij :- | ||
| nxt_stop, | nxt_stop, | ||
| Linia 37: | Linia 37: | ||
| nxt_stop, | nxt_stop, | ||
| go_on_buddy. | go_on_buddy. | ||
| - | | + | |
| obczajka :- | obczajka :- | ||
| nxt_ultrasonic(Value,force), | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| Value < 30. | Value < 30. | ||
| - | + | ||
| zamknij :- | zamknij :- | ||
| trigger_killall, | trigger_killall, | ||
| Linia 49: | Linia 49: | ||
| ===== Problemy, propozycje zmian ===== | ===== Problemy, propozycje zmian ===== | ||
| + | Pierwszym napotkanym przez na problemem było użycie nxt_go_cm. Poprzedni fragment kodu odpowiadający za usuwanie wykrytego obiektu wyglądał następująco: | ||
| + | |||
| + | wypchnij :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_go_cm,(400,30), | ||
| + | nxt_rotate(200,180), | ||
| + | nxt_go_cm(400,30), | ||
| + | go_on_buddy. | ||
| + | Jednak jego działanie było dalekie od zaplanowanego. Robot najpierw przejeżdżał kilkanaście cm następnie obracał się zaledwie o kilkadziesiąt stopni i wracał o kilkadziesiąt cm. Nic nie dały zmiany w cm w nxt_go_cm dlatego zdecydowaliśmy się na inne rozwiązanie. | ||
| + | Drugim problemem, którego tym razem nie udało nam się rozwiązać było niewłaściwe zamykanie połączenia, mimo użycia triger_killall przy zamykaniu połączenia program wyrzucał wyjątek i konieczne było resetowanie powłoki prologa. | ||
